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內(nèi)容簡介

　　《空間弱撞擊對接機(jī)構(gòu)》在對空間對接技術(shù)多年理論和工程經(jīng)驗積累的基礎(chǔ)上，密切結(jié)合航天事業(yè)發(fā)展對新型空間對接技術(shù)的需求，主要以弱撞擊對接機(jī)構(gòu)為對象，對國內(nèi)外航天工程應(yīng)用的對接機(jī)構(gòu)分類、技術(shù)發(fā)展與應(yīng)用進(jìn)行全面概括；基于現(xiàn)有對接機(jī)構(gòu)的特點，以及弱撞擊對接“大容差”“低沖擊”“硬聯(lián)接”的設(shè)計準(zhǔn)則，提出了一種新一代弱撞擊對接機(jī)構(gòu)；以新型對接機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ)，研究其運動學(xué)、運動空間、捕獲動力學(xué)等機(jī)械特性；針對新型對接機(jī)構(gòu)的柔順對接特性，提出了基于速度的阻抗控制及自適應(yīng)阻抗控制策略。《空間弱撞擊對接機(jī)構(gòu)》適合飛行器設(shè)計、空間對接機(jī)構(gòu)設(shè)計、機(jī)械設(shè)計等相關(guān)領(lǐng)域從業(yè)人員使用。

作者簡介

暫缺《空間弱撞擊對接機(jī)構(gòu)》作者簡介

圖書目錄

第1章概述
1．1 國內(nèi)外空間對接機(jī)構(gòu)的研究現(xiàn)狀
1．2 柔順力控制綜述
1．3 對接機(jī)構(gòu)仿真綜述
第2章弱撞擊對接機(jī)構(gòu)及其結(jié)構(gòu)特性
2．1 概述
2．2 弱撞擊對接系統(tǒng)
2．3 LIDM的運動學(xué)分析
2．4 LIDM捕獲系統(tǒng)的工作空間
2．5 LIDM捕獲系統(tǒng)的力學(xué)性能分析
第3章 LIDM的捕獲動力學(xué)
3．1 概述
3．2 建?；炯僭O(shè)
3．3 凱恩方法建立動力學(xué)模型
3．4 動力學(xué)模型的驗證
3．5 LIDM動力學(xué)模型的簡化
第4章 LIDM基于速度的阻抗柔順控制系統(tǒng)
4．1 概述
4．2 阻抗控制概述
4．3 期望阻抗參數(shù)的選取準(zhǔn)則
4．4 阻抗控制中的誤差分析
4．5 單軸驅(qū)動臂基于速度阻抗控制的研究
4．6 LIDM捕獲過程柔順控制的研究
第5章 LIDM的自適應(yīng)阻抗控制
5．1 概述
5．2 自適應(yīng)控制的基本原理
5．3 自適應(yīng)速度阻抗控制器的設(shè)計
5．4 驅(qū)動臂單軸自適應(yīng)阻抗控制仿真
5．5 LIDM捕獲過程的自適應(yīng)阻抗控制研究
參考文獻(xiàn)