攀爬機(jī)器人技術(shù)

第1 章緒論/ 1
1．1攀爬機(jī)器人概述/ 3
1．2自然界生物的攀爬行為及其機(jī)制/ 4
1．3攀爬機(jī)器人的典型移動(dòng)環(huán)境/ 5
1．3．1電力輸電線路/ 5
1．3．2建筑物/ 13
參考文獻(xiàn)/ 14
第2 章雙臂式攀爬機(jī)器人/ 15
2．1攀爬越障機(jī)構(gòu)及其工作原理/ 16
2．1．1研究現(xiàn)狀/ 16
2．1．2機(jī)構(gòu)原理/ 19
2．1．3機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型/ 21
2．2機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)/ 33
2．2．1手臂結(jié)構(gòu)/ 33
2．2．2輪爪復(fù)合機(jī)構(gòu)/ 34
2．2．3機(jī)器人箱體/ 36
2．2．4機(jī)器人實(shí)體模型/ 36
2．3機(jī)器人越障動(dòng)作規(guī)劃與控制/ 37
2．3．1機(jī)器人質(zhì)心調(diào)節(jié)與平衡/ 38
2．3．2機(jī)器人跨越一般障礙物/ 40
2．3．3跨越導(dǎo)線引流線/ 42
2．3．4跨越地線耐張絕緣子串和鐵塔/ 43
2．3．5機(jī)器人線路行走力學(xué)特性分析/ 45
參考文獻(xiàn)/ 60
第3 章多節(jié)式攀爬機(jī)器人/ 63
3．1機(jī)器人構(gòu)型及越障原理/ 64
3．1．1研究現(xiàn)狀/ 64
3．1．2越障機(jī)理/ 67
3．1．3多節(jié)式攀爬機(jī)器人構(gòu)型優(yōu)化/ 68
3．1．4機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型/ 70
3．2機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)/ 73
3．2．1單元驅(qū)動(dòng)方案分析/ 73
3．2．2單元結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)/ 74
3．2．3其他關(guān)鍵結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)/ 80
3．3越障過程規(guī)劃與控制/ 86
3．3．1單元機(jī)構(gòu)支撐端切換流程規(guī)劃/ 86
3．3．2重力平衡特性/ 89
3．3．3越障規(guī)劃/ 92
參考文獻(xiàn)/ 102
第4 章四足式攀爬機(jī)器人/ 104
4．1四足式攀爬機(jī)器人的組成及工作原理/ 105
4．1．1攀爬機(jī)器人的研究現(xiàn)狀/ 105
4．1．2四足式攀爬機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)原理/ 108
4．1．3四足式攀爬機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的建立/ 109
4．2四足式攀爬機(jī)器人攀爬動(dòng)作規(guī)劃及結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)/ 113
4．2．1桿塔攀爬機(jī)器人攀爬動(dòng)作規(guī)劃及結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)/ 113
4．2．2壁面攀爬機(jī)器人攀爬動(dòng)作規(guī)劃及結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)/ 124
4．2．3巡檢機(jī)器人線路攀爬動(dòng)作規(guī)劃及結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)/ 133
參考文獻(xiàn)/ 144
第5 章攀爬機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)/ 145
5．1攀爬機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)組成及工作原理/ 146
5．1．1系統(tǒng)組成/ 146
5．1．2系統(tǒng)硬件選型設(shè)計(jì)/ 148
5．2機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)/ 157
5．2．1控制系統(tǒng)工作原理/ 157
5．2．2越障規(guī)劃軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)/ 159
5．2．3人機(jī)交互軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)/ 165
5．3能源供給系統(tǒng)設(shè)計(jì)/ 175
5．3．1蓄電池直接供電系統(tǒng)/ 176
5．3．2太陽能電池板和蓄電池供電系統(tǒng)/ 177
5．3．3電磁感應(yīng)供電系統(tǒng)/ 179
5．4電力輸電環(huán)境和電磁兼容設(shè)計(jì)/ 181
5．4．1電力輸電環(huán)境簡介/ 181
5．4．2電磁兼容設(shè)計(jì)/ 182
參考文獻(xiàn)/ 184