自動(dòng)駕駛汽車平臺(tái)技術(shù)基礎(chǔ)

目錄



前言

第1章自動(dòng)駕駛汽車概述

1.1自動(dòng)駕駛汽車概念與分級(jí)

1.1.1SAE與NHTSA自動(dòng)駕駛分級(jí)

1.1.2SAE分級(jí)的更新

1.1.3中國(guó)自動(dòng)駕駛分級(jí)

1.2自動(dòng)駕駛汽車關(guān)鍵技術(shù)

1.3自動(dòng)駕駛汽車發(fā)展現(xiàn)狀

1.4本章小結(jié)

參考文獻(xiàn)


第2章自動(dòng)駕駛汽車硬件平臺(tái)

2.1硬件平臺(tái)概述

2.2自動(dòng)駕駛汽車電子電氣架構(gòu)

2.2.1概念及發(fā)展趨勢(shì)

2.2.2典型電子電氣架構(gòu)

2.2.3電子電氣架構(gòu)發(fā)展趨勢(shì)

2.3自動(dòng)駕駛汽車感知系統(tǒng)

2.3.1激光雷達(dá)

2.3.2攝像頭

2.3.3毫米波雷達(dá)

2.3.4導(dǎo)航定位系統(tǒng)

2.4自動(dòng)駕駛汽車計(jì)算平臺(tái)

2.4.1計(jì)算平臺(tái)概述

2.4.2計(jì)算平臺(tái)方案

2.5車輛線控系統(tǒng)

2.5.1概述

2.5.2線控節(jié)氣門

2.5.3線控?fù)Q擋

2.5.4線控轉(zhuǎn)向

2.5.5線控制動(dòng)

2.6車輛控制平臺(tái)

2.6.1電子控制單元

2.6.2域控制器

2.7通信總線

2.7.1本地互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)

2.7.2控制器局域網(wǎng)絡(luò)

2.7.3高速容錯(cuò)網(wǎng)絡(luò)協(xié)議

2.7.4車載以太網(wǎng)

2.8自動(dòng)駕駛汽車機(jī)械設(shè)計(jì)

2.8.1車輛動(dòng)力與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

2.8.2車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

2.9本章小結(jié)

參考文獻(xiàn)






第3章自動(dòng)駕駛汽車軟件平臺(tái)

3.1軟件平臺(tái)概述

3.2自動(dòng)駕駛汽車軟件架構(gòu)

3.2.1AUTOSAR軟件構(gòu)架

3.2.2Apollo軟件架構(gòu)

3.3自動(dòng)駕駛汽車操作系統(tǒng)

3.3.1車載實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)

3.3.2車載準(zhǔn)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)

3.4本章小結(jié)

參考文獻(xiàn)


第4章自動(dòng)駕駛汽車開發(fā)平臺(tái)

4.1Apollo開發(fā)平臺(tái)

4.1.1Apollo發(fā)展歷程

4.1.2Apollo技術(shù)架構(gòu)

4.1.3軟件開放平臺(tái)

4.1.4云服務(wù)平臺(tái)

4.1.5Apollo參考硬件平臺(tái)

4.1.6Apollo參考車輛平臺(tái)

4.1.7Apollo平臺(tái)安裝簡(jiǎn)介

4.2Autoware開發(fā)平臺(tái)

4.3其他自動(dòng)駕駛開發(fā)平臺(tái)

4.4本章小結(jié)

參考文獻(xiàn)


第5章自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架

5.1概述

5.2機(jī)器人操作系統(tǒng)

5.2.1ROS概述

5.2.2ROS特點(diǎn)

5.2.3ROS總體框架

5.3Apollo平臺(tái)計(jì)算框架——Cyber RT

5.3.1Cyber RT計(jì)算框架概述

5.3.2Cyber RT計(jì)算框架拓?fù)湓囼?yàn)

5.3.3Cyber RT計(jì)算框架通信組件

5.3.4Cyber RT計(jì)算框架調(diào)度組件

5.4本章小結(jié)

參考文獻(xiàn)


第6章自動(dòng)駕駛汽車輔助開發(fā)平臺(tái)

6.1自動(dòng)駕駛汽車仿真平臺(tái)

6.1.1概述

6.1.2仿真平臺(tái)的構(gòu)成

6.1.3仿真平臺(tái)行業(yè)現(xiàn)狀概覽

6.1.4典型仿真平臺(tái)介紹——Apollo仿真平臺(tái)

6.2自動(dòng)駕駛汽車數(shù)據(jù)平臺(tái)

6.2.1概述

6.2.2自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集

6.2.3典型數(shù)據(jù)服務(wù)平臺(tái)——Apollo數(shù)據(jù)開放平臺(tái)

6.3本章小結(jié)

參考文獻(xiàn)