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內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　《ABB工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線(xiàn)編程》以ABB工業(yè)機(jī)器人離線(xiàn)編程仿真軟件RobotStudio為對(duì)象，介紹離線(xiàn)編程仿真技術(shù)在機(jī)器人集成項(xiàng)目中的應(yīng)用。全書(shū)以構(gòu)建企業(yè)的實(shí)際生產(chǎn)場(chǎng)景“CNC加工島”虛擬仿真工作站為重點(diǎn)，著重培養(yǎng)讀者舉一反三獨(dú)立構(gòu)建工業(yè)機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景虛擬仿真效果的能力。通過(guò)本書(shū)學(xué)習(xí)可使讀者熟練使用ABB機(jī)器人仿真軟件RobotStudio，掌握工業(yè)機(jī)器人及周邊設(shè)備的布局、工業(yè)機(jī)器人工作軌跡干涉驗(yàn)證、工業(yè)機(jī)器人工作范圍和可達(dá)性驗(yàn)證、工業(yè)機(jī)器人節(jié)拍優(yōu)化、復(fù)雜軌跡離線(xiàn)編程、機(jī)器人程序在線(xiàn)調(diào)試、機(jī)器人參數(shù)在線(xiàn)配置等機(jī)器人應(yīng)用技能。為幫助讀者學(xué)習(xí)，本書(shū)配套了豐富的學(xué)習(xí)資源，包含模型素材、虛擬仿真工作站、視頻（通過(guò)掃描書(shū)中相應(yīng)頁(yè)碼中的二維碼下載或觀看），以及教學(xué)PPT課件（聯(lián)系QQ296447532獲?。??！禔BB工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線(xiàn)編程》適合工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用一線(xiàn)技術(shù)人員、工業(yè)機(jī)器人集成方案供應(yīng)商的銷(xiāo)售人員，以及高等院校機(jī)電一體化、電氣控制、機(jī)器人工程等專(zhuān)業(yè)的師生使用。

作者簡(jiǎn)介

　　本書(shū)由智通教育出品。智通教育創(chuàng)立于 1998 年，是廣東機(jī)器人協(xié)會(huì)理事單位、東莞市機(jī)器人產(chǎn)業(yè)協(xié)會(huì)副會(huì)長(zhǎng)單位，是我國(guó)機(jī)器人培訓(xùn)領(lǐng)域的專(zhuān)業(yè)教育機(jī)構(gòu)。智通教育聘請(qǐng)了一批來(lái)自富士康、大族激光、諾基亞、超威集團(tuán)、飛利浦、海斯坦普等知名企業(yè)的實(shí)戰(zhàn)型工程師，組建起陣容強(qiáng)大的智能制造培訓(xùn)師資隊(duì)伍。本書(shū)為智通教育團(tuán)隊(duì)多年教學(xué)經(jīng)驗(yàn)的總結(jié)結(jié)晶。

圖書(shū)目錄

前言
第1章虛擬仿真與離線(xiàn)編程技術(shù)概述................001
1.1 虛擬仿真與離線(xiàn)編程技術(shù)的發(fā)展情況 .........001
1.2 虛擬仿真與離線(xiàn)編程技術(shù)帶來(lái)的優(yōu)勢(shì) .........003
1.3 虛擬仿真與離線(xiàn)編程技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域 .........003
1.4 ABB機(jī)器人仿真軟件RobotStudio ...............004
1.4.1 RobotStudio的功能 ..................................004
1.4.2 RobotStudio的版本發(fā)展與獲取方式 ......005
1.4.3 RobotStudio的安裝 ..................................005
1.4.4 RobotStudio的軟件界面 ..........................009
課后習(xí)題 ..................................................................011
第2章簡(jiǎn)易虛擬仿真工作站的創(chuàng)建 ....................012
2.1 構(gòu)建虛擬工作站 .............................................012
2.1.1 加載機(jī)器人本體等模型庫(kù)中的模型........012
2.1.2 模型創(chuàng)建與模型屬性................................018
2.1.3 導(dǎo)入第三方軟件生成的模型....................027
2.1.4 設(shè)定系統(tǒng)選項(xiàng)創(chuàng)建虛擬控制系統(tǒng)............029
2.2 虛擬工作站的基本操作 .................................033
2.2.1 圖形窗口的基本操作................................033
2.2.2 虛擬控制器的相關(guān)操作............................035
2.3 工作站配置與編程 .........................................039
2.3.1 在RobotStudio上創(chuàng)建軌跡路徑程序 .....039
2.3.2 在RobotStudio上進(jìn)行I/O配置 ..............050
2.3.3 在RAPID選項(xiàng)卡界面編制程序..............052
2.4 工作站的虛擬仿真運(yùn)行 .................................054
2.4.1 仿真設(shè)定與仿真控制................................054
2.4.2 仿真過(guò)程監(jiān)控............................................057
2.4.3 仿真效果輸出............................................060
課后習(xí)題 ..................................................................063
第3章機(jī)器人離線(xiàn)軌跡編程 ................................064
3.1 自動(dòng)路徑軌跡編程 .........................................064
3.2 修改軌跡目標(biāo)點(diǎn)位 .........................................067
3.3 獲取軌跡曲線(xiàn)的其他方式 .............................070
課后習(xí)題 ..................................................................071
第4章創(chuàng)建機(jī)械裝置 .............................................072
4.1 創(chuàng)建機(jī)器人周邊設(shè)備 .....................................072
4.1.1 CNC自動(dòng)門(mén) ..............................................072
4.1.2 雙層供料臺(tái)................................................076
4.1.3 CNC裝夾治具 ..........................................079
4.2 創(chuàng)建機(jī)器人工具 .............................................083
4.2.1 氣動(dòng)打磨機(jī)................................................084
4.2.2 氣動(dòng)夾爪....................................................086
4.2.3 雙頭氣動(dòng)夾爪............................................090
課后習(xí)題 ..................................................................096
第5章 smart組件的應(yīng)用 ......................................097
5.1 CNC自動(dòng)門(mén)仿真效果 ....................................097
5.1.1 CNC自動(dòng)門(mén)仿真邏輯設(shè)計(jì) ......................097
5.1.2 CNC自動(dòng)門(mén)的子組件組成 ......................098
5.1.3 CNC自動(dòng)門(mén)的屬性與信號(hào)鏈接 ..............099
5.1.4 CNC自動(dòng)門(mén)與工作站的信號(hào)交互 ..........104
5.2 氣動(dòng)夾爪仿真效果 .........................................105
5.2.1 氣動(dòng)夾爪仿真邏輯設(shè)計(jì)............................105
5.2.2 氣動(dòng)夾爪子組件組成................................106
5.2.3 氣動(dòng)夾爪的屬性與信號(hào)連接....................107
5.2.4 氣動(dòng)夾爪與工作站的信號(hào)交互................110
5.3 傳輸帶仿真效果 .............................................110
5.3.1 傳輸帶仿真邏輯設(shè)計(jì)................................111
5.3.2 傳輸帶的子組件組成................................111
5.3.3 傳輸帶的屬性與信號(hào)連接........................112
5.4 CNC夾具仿真效果 ........................................113
5.4.1 CNC夾具仿真邏輯設(shè)計(jì) ..........................114
5.4.2 CNC夾具子組件組成 ..............................114
5.4.3 CNC 夾具的屬性與信號(hào)連接 .................. 115
5.4.4 CNC 夾具與工作站的信號(hào)交互 .............. 117
課后習(xí)題 .................................................................. 118
第6 章基本smart 子組件一覽 ............................ 119
6.1 信號(hào)和屬性類(lèi)子組件 ....................................... 119
6.2 參數(shù)模型類(lèi)子組件 ........................................... 126
6.3 傳感器類(lèi)子組件 ............................................... 131
6.4　動(dòng)作類(lèi)子組件 ................................................. 136
6.5　本體類(lèi)子組件 ................................................. 140
6.6　其他類(lèi)型子組件 ............................................. 145
課后練習(xí) .................................................................. 152
第7 章 CNC 仿真工作站綜合練習(xí) ......................... 153
7.1 CNC 仿真工作站描述 ...................................... 153
7.1.1 CNC 仿真工作站的工作流程 .................... 153
7.1.2 CNC 仿真工作站的邏輯設(shè)計(jì) .................... 154
7.2 CNC 仿真工作站布局 ...................................... 155
7.2.1 通過(guò)RobotApps 社區(qū)獲取幾何模型 ......... 155
7.2.2 工作站的布局原則...................................... 157
7.3 各smart 組件的創(chuàng)建 ........................................ 157
7.3.1 供料臺(tái)smart 組件 ....................................... 157
7.3.2 雙頭夾爪smart 組件 ................................... 159
7.3.3 CNC smart 組件 .......................................... 163
7.3.4 傳輸帶smart 組件 ....................................... 166
7.4 創(chuàng)建工作站邏輯連接 ....................................... 168
7.5 創(chuàng)建碰撞監(jiān)控 ................................................... 169
7.6 smart 組件效果調(diào)試 ......................................... 169
7.7 仿真效果輸出 ................................................... 169
7.7.1 視頻文件形式輸出...................................... 170
7.7.2 可執(zhí)行程序形式輸出.................................. 170
課后習(xí)題 .................................................................. 171
第8 章 RobotStudio 在線(xiàn)功能 ............................. 172
8.1 RobotStudio 與控制器的連接 .......................... 172
8.2 在線(xiàn)修改RAPID 程序及文件傳送 ................. 174
8.2.1 在線(xiàn)修改RAPID 程序................................ 174
8.2.2 在線(xiàn)傳送文件.............................................. 175
8.3 其他在線(xiàn)功能 ................................................... 176
8.3.1 在線(xiàn)監(jiān)控功能.............................................. 176
8.3.2 在線(xiàn)管理示教器用戶(hù)操作權(quán)限.................. 178
課后習(xí)題 .................................................................. 181
附錄課后習(xí)題答案 ................................................. 182
參考文獻(xiàn) ....................................................................... 184