智能網聯(lián)汽車協(xié)同決策與規(guī)劃技術

定　價：￥79.00

作　者：	李柏，葛雨明著
出版社：	機械工業(yè)出版社
叢編項：	智能網聯(lián)汽車研究與開發(fā)叢書
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787111646877	出版時間：	2020-07-01	包裝：	精裝
開本：	16開	頁數(shù)：	144	字數(shù)：

內容簡介

　　本書介紹了智能網聯(lián)汽車在多種場景下的協(xié)同決策與規(guī)劃方法，其中決策是規(guī)劃的重要基礎，規(guī)劃是*終的目的。從第2章開始，本書分別對非結構化場景中的單車/多車、結構化道路場景中的單車/多車規(guī)劃任務進行建模并完成求解。各章節(jié)內容由淺入深，相互關聯(lián)但并不重疊，分別從機器人學、數(shù)值優(yōu)化、自動駕駛以及智能交通四個研究領域角度對協(xié)同決策與規(guī)劃技術予以詮釋。本書適合希望邁入智能網聯(lián)汽車決策規(guī)劃領域的技術人員以及高校學生閱讀，可作為智能網聯(lián)汽車決策規(guī)劃技術領域的首本入門書籍，也可作為自動駕駛業(yè)界從業(yè)人員的工具書。

作者簡介

　　李柏，湖南大學副教授，岳麓學者。2013年于北京航空航天大學獲得工學學士學位，2018年于浙江大學獲得工學博士學位。攻讀博士學位期間曾在2016–2017年于美國密歇根大學安娜堡分校土木工程系聯(lián)合培養(yǎng)；2018–2020年曾就職于集團X事業(yè)部；現(xiàn)就職于湖南大學機械與運載工程學院。2017年獲國際自動控制聯(lián)合會（IFAC）頒發(fā)的2014–2016年*佳期刊論文獎，目前已以第一作者身份發(fā)表國際期刊/會議論文近40篇，主要研究方向為自動駕駛/智能網聯(lián)汽車的決策及規(guī)劃方法。葛雨明，中國信息通信研究院高級工程師，“車聯(lián)網技術創(chuàng)新與測試評價”工信部重點實驗室副主任。2013年于中國科學院計算技術研究所獲得工學博士學位，美國密歇根大學訪問學者，德國弗勞恩霍夫協(xié)會開放式通信系統(tǒng)研究所訪問學者?，F(xiàn)任IMT-2020（5G）推進組蜂窩車聯(lián)（C-V2X）工作組組長、中國工業(yè)互聯(lián)網產業(yè)聯(lián)盟（AII）國際合作與對外交流組主席、美國工業(yè)互聯(lián)網聯(lián)盟（IIC）汽車特設組與中國區(qū)域組聯(lián)執(zhí)主席、中國通信標準化協(xié)會物聯(lián)網技術委員會車聯(lián)網子組組長、全國汽車標準化技術委員會智能網聯(lián)汽車分技術委員會（SAC/TC114/SC34）委員和中國公路學會自動駕駛工作委員會常務委員等。主要從事車聯(lián)網、自動駕駛、工業(yè)互聯(lián)網領域的相關政策、產業(yè)、標準和前沿技術研究工作，參與支撐撰寫《關于積極推進“互聯(lián)網 ”行動的指導意見》《智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略》《車聯(lián)網（智能網聯(lián)汽車）產業(yè)發(fā)展行動計劃》《國家車聯(lián)網產業(yè)標準體系建設指南》等多項國家戰(zhàn)略規(guī)劃，承擔和參與了科技部、工信部、歐盟FP7、歐盟H2020、北京市科委、上海市經信委等多項重點研究課題，并牽頭和參與了多項國際國內標準的制定工作。

圖書目錄

序1
序2
前言
第1章智能網聯(lián)汽車概述1
11智能網聯(lián)汽車成為國際社會技
術與產業(yè)競爭的制高點1
12智能決策是智能網聯(lián)汽車的核
心關鍵技術2
13智能網聯(lián)汽車軌跡決策與規(guī)劃
技術基礎3
131單車在低速非結構化場景中的
規(guī)劃方法回顧4
132單車在結構化道路場景中的規(guī)
劃方法回顧8
133多車在低速非結構化場景中的
協(xié)同規(guī)劃方法回顧10
134多車在結構化道路場景中的協(xié)
同規(guī)劃方法回顧11
參考文獻12
第2章低速非結構化場景中的單一
車輛決策與規(guī)劃方法21
21軌跡規(guī)劃命題的構建21
211系統(tǒng)動態(tài)方程約束22
212兩點邊值約束24
213流形約束26
214代價函數(shù)28
215最優(yōu)控制問題完整形式29
22軌跡規(guī)劃命題的數(shù)值求解29
221全聯(lián)立離散化31
222非線性規(guī)劃33
223非線性規(guī)劃的初始化35
23AMPL數(shù)值優(yōu)化平臺的
應用36
231AMPL的下載與安裝36
232AMPL的基本運行方式37
233AMPL的模型文件38
234AMPL的初始解文件43
235AMPL與Matlab聯(lián)合仿真
平臺43
24軌跡決策的生成46
241同倫軌線與軌跡決策46
242軌跡決策與路徑+速度
決策48
243基本A*算法與混合A*
算法48
244基于S-T圖的搜索57
245X-Y-T三維A*算法59
25進一步提升軌跡規(guī)劃命題求解
效率的方法62
251直接求解的困難62
252場景隧道化建模思想63
26仿真實驗63
參考文獻70
第3章低速非結構化場景中的多車
協(xié)同決策與規(guī)劃方法73
31協(xié)同軌跡決策與序貫軌跡
決策73
311協(xié)同軌跡決策的困難73
312簡化協(xié)同軌跡決策問題的
思路74
313序貫軌跡決策中的優(yōu)先級排序
方法75
314序貫軌跡決策整體方案75
32協(xié)同軌跡規(guī)劃命題的構建77
33協(xié)同軌跡規(guī)劃命題的求解80
331直接求解的困難80
332自適應漸進約束初始化
思想80
333自適應漸進約束動態(tài)優(yōu)化
算法81
334進一步降低問題規(guī)模的
方法84
34仿真實驗85
參考文獻89
第4章結構化道路上的單一車輛
決策與規(guī)劃方法91
41結構化道路概述91
411指引線及其生成方法91
412Frenet坐標系及其弊端96
42軌跡決策的生成99
421基于T-S-L分層采樣的解
空間構造99
422代價函數(shù)的設計100
423基于動態(tài)規(guī)劃的決策尋優(yōu)102
43軌跡規(guī)劃命題的構建與
求解104
431基本命題模型及其弊病 104
432基于隧道化建模的軌跡規(guī)劃
命題構建105
433進一步提升求解效率的
方法108
44軌跡規(guī)劃在線求解能力保障
方案108
441離散化精度漸變方案109
442多完成度冗余計算方案109
443基于在線查表的緊急避險
方案110
45仿真實驗110
參考文獻115
第5章結構化道路上的多車協(xié)同
決策與規(guī)劃方法117
51軌跡決策的生成117
52軌跡規(guī)劃命題的構建117
521主要協(xié)同行駛場景分析117
522無信號燈平面十字交叉路口
場景的可通行區(qū)域118
523無信號燈平面十字交叉路口
通行任務121
53軌跡規(guī)劃命題的求解123
531碰撞躲避約束條件的
簡化124
532基于漸進時域約束的
離線求解輔助策略124
533基于查表法的在線求解
方案126
54仿真實驗126
參考文獻131
第6章總結與展望132
61本書內容總結132
62未來研究機遇133目錄●●●●●●●●●●智能網聯(lián)汽車協(xié)同決策與規(guī)劃技術