水下機(jī)器人控制技術(shù)

目錄





前言

第1章緒論

11水下機(jī)器人研究背景及意義

12遙控水下機(jī)器人（ROV）國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀

13自主水下機(jī)器人（AUV）國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀

思考題

第2章水下檢測(cè)機(jī)器人（ROV）總體方案與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

21引言

22總體方案設(shè)計(jì)

23本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

24關(guān)鍵部件選型及研制

25本章小結(jié)

思考題

第3章水下檢測(cè)機(jī)器人（ROV）控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

31控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與原理

32水面控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

33水下控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

34本章小結(jié)

思考題

第4章水下檢測(cè)機(jī)器人（ROV）控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

41引言

42水面控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

43水下控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

44系統(tǒng)調(diào)試

45水下試驗(yàn)

46本章小結(jié)

思考題


第5章水下檢測(cè)機(jī)器人控制器設(shè)計(jì)

51引言

52水下檢測(cè)機(jī)器人模型的建立

53水下檢測(cè)機(jī)器人的PID控制算法

54水下檢測(cè)機(jī)器人控制仿真實(shí)驗(yàn)

55本章小結(jié)

思考題

第6章“探海Ⅰ型”自主水下機(jī)器人（AUV）總體設(shè)計(jì)

61性能指標(biāo)

62總體方案設(shè)計(jì)

63實(shí)體樣機(jī)研制

64關(guān)鍵部件選型

思考題

第7章“探海Ⅰ型”自主水下機(jī)器人（AUV）控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

71控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

72控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

思考題

第8章“探海Ⅰ型”自主水下機(jī)器人（AUV）路徑跟蹤設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

81路徑跟蹤原理

82路徑跟蹤湖面試驗(yàn)

思考題

第9章“探海Ⅰ型”自主水下機(jī)器人（AUV）動(dòng)力定位設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

91自主水下機(jī)器人動(dòng)力定位研究現(xiàn)狀和難點(diǎn)

92自主水下機(jī)器人動(dòng)力定位的目的和意義

93“探海Ⅰ型” 自主水下機(jī)器人（AUV）動(dòng)力定位原理

94“探海Ⅰ型” 自主水下機(jī)器人（AUV）動(dòng)力定位試驗(yàn)

95本章小結(jié)

思考題

第10章“探海Ⅰ型”自主水下機(jī)器人（AUV）聲吶目標(biāo)識(shí)別

101Micron DST聲吶

102前視聲吶成像原理

103聲吶目標(biāo)識(shí)別

104“探海Ⅰ型” 自主水下機(jī)器人（AUV）聲吶目標(biāo)識(shí)別試驗(yàn)

105本章小結(jié)

思考題


參考文獻(xiàn)