工業(yè)機(jī)器人編程操作（ABB機(jī)器人）

第 1章 ABB機(jī)器人簡介 1
1．1　ABB 概述　1
1．1．1　ABB企業(yè)介紹　1
1．1．2　ABB機(jī)器人發(fā)展歷程　2
1．2　工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)概況　4
1．2．1　工業(yè)機(jī)器人的市場分析　4
1．2．2　工業(yè)機(jī)器人未來前景　6
1．3　ABB機(jī)器人產(chǎn)品系列　8
1．4　ABB機(jī)器人的應(yīng)用　10
第　2章 ABB機(jī)器人編程與操作　14
2．1　ABB機(jī)器人基本概念　14
2．1．1工作模式　14
2．1．2　動(dòng)作模式　15
2．1．3　坐標(biāo)系　15
2．1．4　機(jī)械單元　16
2．1．5　增量　18
2．1．6　運(yùn)行模式　19
2．1．7　步進(jìn)模式　20
2．1．8　速度　21
2．2　工業(yè)機(jī)器人I/O通信　21
2．2．1　I/O簡介　22
2．2．2　I/O信號(hào)配置　23
2．3　編程基礎(chǔ)　28
2．3．1　程序結(jié)構(gòu)　28
2．3．2　程序數(shù)據(jù)　29
2．4　程序指令　30
2．4．1　Common類別　31
2．4．2　Prog．Flow類別　37
2．4．3　Various類別　39
2．4．4　Settings類別　40
2．4．5　Motion&Proc．類別　40
2．4．6　I/O類別　42
2．4．7　Communicate類別　43
2．4．8　Interrupts類別　44
2．4．9　System&Time類別　46
2．4．10　Mathematics類別　46
2．4．11　Motion Adv．類別　48
第3章　工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)外圍設(shè)備的
應(yīng)用　50
3．1　伺服系統(tǒng)　50
3．1．1　伺服系統(tǒng)的組成　50
3．1．2　伺服控制應(yīng)用　51
3．2　可編程控制器　57
3．2．1　PLC技術(shù)基礎(chǔ)　57
3．2．2　S7-1200硬件結(jié)構(gòu)　58
3．2．3　S7-1200編程基礎(chǔ)　61
第4章　激光雕刻應(yīng)用　67
4．1　任務(wù)分析　68
4．1．1　任務(wù)描述　68
4．1．2　路徑規(guī)劃　68
4．2　知識(shí)要點(diǎn)　71
4．2．1　指令解析　71
4．2．2　中斷　71
4．2．3　轉(zhuǎn)彎區(qū)域設(shè)置　77
4．3　系統(tǒng)組成及配置　78
4．3．1　系統(tǒng)組成　78
4．3．2　硬件配置　78
4．3．3　I/O信號(hào)配置　81
4．4　程序設(shè)計(jì)　81
4．4．1　實(shí)施流程　81
4．4．2　初始化程序　83
4．4．3　激光雕刻動(dòng)作程序　83
4．4．4　中斷服務(wù)程序　85
4．4．5　程序框架　86
4．5　編程與調(diào)試　86
4．5．1　工具坐標(biāo)系的標(biāo)定　86
4．5．2　工件坐標(biāo)系的標(biāo)定　96
4．5．3　路徑編寫　105
4．5．4　綜合調(diào)試　123
第5章　碼垛應(yīng)用　125
5．1　任務(wù)分析　126
5．1．1　任務(wù)描述　126
5．1．2　路徑規(guī)劃　126
5．2　知識(shí)要點(diǎn)　128
5．2．1　指令解析　128
5．2．2　數(shù)組　129
5．2．3　例行程序　131
5．3　系統(tǒng)組成及配置　135
5．3．1　系統(tǒng)組成　135
5．3．2　硬件配置　135
5．3．3　I/O信號(hào)配置　136
5．4　編程與調(diào)試　136
5．4．1　實(shí)施流程　136
5．4．2　初始化程序　137
5．4．3　動(dòng)作程序　137
5．4．4　程序框架　140
5．4．5　綜合調(diào)試　140
第6章　倉儲(chǔ)應(yīng)用　142
6．1　任務(wù)分析　143
6．1．1　任務(wù)描述　143
6．1．2　路徑規(guī)劃　143
6．2　知識(shí)要點(diǎn)　146
6．2．1　指令解析　146
6．2．2　組I/O信號(hào)　147
6．2．3　偏移　153
6．3　系統(tǒng)組成及配置　155
6．3．1　系統(tǒng)組成　155
6．3．2　硬件配置　158
6．3．3　I/O信號(hào)配置　158
6．4　編程與調(diào)試　159
6．4．1　實(shí)施流程　159
6．4．2　初始化程序　159
6．4．3　倉儲(chǔ)運(yùn)輸程序　160
6．4．4　程序框架　162
6．4．5　綜合調(diào)試　163
第7章　伺服定位控制應(yīng)用　165
7．1　任務(wù)分析　166
7．1．1　任務(wù)描述　166
7．1．2　路徑規(guī)劃　166
7．2　知識(shí)要點(diǎn)　167
7．2．1　伺服應(yīng)用　167
7．2．2　PLC應(yīng)用　173
7．3　系統(tǒng)組成及配置　183
7．3．1　系統(tǒng)組成　183
7．3．2　硬件配置　184
7．3．3　I/O信號(hào)配置　186
7．4　編程與調(diào)試　187
7．4．1　實(shí)施流程　187
7．4．2　初始化程序　188
7．4．3　動(dòng)作程序　188
7．4．4　程序框架　190
7．4．5　綜合調(diào)試　190
第8章　綜合應(yīng)用　192
8．1　任務(wù)分析　193
8．1．1　任務(wù)描述　193
8．1．2　路徑規(guī)劃　194
8．2　知識(shí)要點(diǎn)　197
8．2．1　系統(tǒng)I/O　197
8．2．2　時(shí)序　205
8．3　系統(tǒng)組成及配置　206
8．3．1　系統(tǒng)組成　206
8．3．2　硬件配置　208
8．3．3　I/O信號(hào)配置　209
8．4　編程與調(diào)試　209
8．4．1　初始化程序　209
8．4．2　動(dòng)作程序　210
8．4．3　主程序　211
8．4．4　PLC相關(guān)程序　212
8．4．5　綜合調(diào)試　214
參考文獻(xiàn)　217