工業(yè)機器人基礎(chǔ)及應(yīng)用編程技術(shù)

第1章概述1
11工業(yè)機器人的定義1
12工業(yè)機器人的發(fā)展史1
13工業(yè)機器人的特點2
14工業(yè)機器人的類型3
15工業(yè)機器人的應(yīng)用4
16工業(yè)機器人編程作業(yè)安全9
本章小結(jié)9
思考與練習9
第2章工業(yè)機器人系統(tǒng)組成10
21機器人單元10
22應(yīng)用工具軟件11
221設(shè)定系統(tǒng)11
222機器人的點動進給12
223程序12
224測試運轉(zhuǎn)（測試執(zhí)行）12
225自動運轉(zhuǎn)（操作執(zhí)行）13
23機器人本體13
231諧波減速器13
232RV減速器16
233兩種減速器的對比18
24機器人控制器18
241控制器的組成18
242示教器21
25機器人主要技術(shù)指標26
本章小結(jié)28
思考與練習28
第3章工業(yè)機器人運動學30
31引言30
32工業(yè)機器人機構(gòu)30
33機器人運動學的矩陣表示31
331空間點的表示31
332空間向量的表示32
333坐標系在固定參考坐標系原點的
表示（僅旋轉(zhuǎn)）33
334坐標系在固定參考坐標系中的
表示（平移+旋轉(zhuǎn)）33
335剛體的表示34
34齊次變換矩陣36
35坐標系的變換37
351純平移變換37
352繞軸純旋轉(zhuǎn)變換38
353復合變換40
354相對于旋轉(zhuǎn)坐標系的變換43
36變換矩陣的逆44
37機器人的正逆運動學48
371位置的正逆運動學方程48
372姿態(tài)的正逆運動學方程51
373位姿的正逆運動學方程56
38機器人正運動學方程的DH參數(shù)
表示法56
381連桿坐標系的建立57
382DH表示法的坐標變換59
39機器人的逆運動學解63
310機器人的逆運動學編程67
311機器人的退化和靈巧特性68
312DH表示法的基本問題69
313設(shè)計項目：4自由度機器人70
3131SCARA機器人坐標系的建立71
3132SCARA機器人的正運動學
分析72
3133SCARA機器人的逆運動學
分析73
本章小結(jié)74
思考與練習74
第4章工業(yè)機器人靜力學及動力學
分析76
41引言76
42工業(yè)機器人速度雅可比與速度分析77
421工業(yè)機器人速度雅可比77
422工業(yè)機器人速度分析79
43工業(yè)機器人力雅可比與靜力學分析81
431操作臂中的靜力學81
432工業(yè)機器人力雅可比82
433工業(yè)機器人靜力學的兩類問題83
44工業(yè)機器人動力學分析84
ⅤⅥ441拉格朗日方程84
442二自由度平面關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人
動力學方程85
443關(guān)節(jié)空間和操作空間動力學88
本章小結(jié)89
思考與練習89
第5章工業(yè)機器人運動軸與坐標系91
51工業(yè)機器人運動軸91
52坐標系92
521世界坐標系93
522關(guān)節(jié)坐標系93
523機械接口坐標系93
524工具坐標系93
525用戶坐標系94
53工具坐標系94
531工具坐標系的作用95
532工具坐標系的特點96
533工具坐標系的標定96
534工具坐標系的激活102
535工具坐標系的檢驗102
54用戶坐標系103
541用戶坐標系的作用104
542用戶坐標系的特點104
543用戶坐標系的標定105
544用戶坐標系的激活107
545用戶坐標系的檢驗107
本章小結(jié)108
思考與練習108
第6章工業(yè)機器人程序管理110
61創(chuàng)建程序110
611創(chuàng)建程序的流程110
612創(chuàng)建程序的步驟110
62選擇程序111
63刪除程序112
64復制程序112
65查看程序?qū)傩?13
66執(zhí)行程序114
661示教器啟動114
662中斷執(zhí)行程序115
663程序執(zhí)行恢復117
本章小結(jié)118
思考與練習118
第7章工業(yè)機器人程序編輯與
指令121
71示教程序編輯界面121
72動作指令121
721動作類型121
722位置數(shù)據(jù)123
723動作指令示教125
73指令的編輯（EDCMD）127
74控制指令137
本章小結(jié)151
思考與練習151
第8章機器人I/O信號編程152
81I/O信號的分類152
82I/O信號的連接152
83I/O信號的配置156
84外圍設(shè)備I/O（UOP）158
85自動運行159
851執(zhí)行條件159
852自動運行方式：RSR160
853自動運行方式：PNS162
本章小結(jié)164
思考與練習164
第9章碼垛機器人編程及解析165
91碼垛機器人基礎(chǔ)165
92碼垛機器人系統(tǒng)組成167
93碼垛機器人工具坐標系169
94碼垛機器人運動軌跡及流程設(shè)計169
95碼垛機器人程序及分析171
本章小結(jié)172
思考與練習172
第10章弧焊機器人編程及分析174
101弧焊機器人的類型174
102弧焊機器人的組成176
1021機器人弧焊電源176
1022機器人焊槍177
103弧焊機器人案例分析178
1031被焊工件的基礎(chǔ)資料178
1032焊接工藝及工藝要求179
1033弧焊機器人工作站設(shè)計179
104弧焊機器人程序及分析182
本章小結(jié)183
思考與練習183
第11章點焊機器人編程及分析184
111點焊機器人基礎(chǔ)184
112點焊機器人的組成190
113點焊機器人工具坐標系的標定193
114點焊機器人運動軌跡及流程設(shè)計194
115點焊機器人程序及分析195
本章小結(jié)196
思考與練習196
參考文獻197