ABB工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真教程

第1章 初識(shí)ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件\t3
1．1 什么是工業(yè)機(jī)器人仿真\t3
1．2 安裝RobotStudio\t4
1．3 認(rèn)識(shí)RobotStudio的軟件界面\t6
知識(shí)點(diǎn)練習(xí)\t8
第2章 初步建立工業(yè)機(jī)器人仿真工作站\t9
2．1 建立工業(yè)機(jī)器人工作站\t9
2．1．1 布局\t9
2．1．2 導(dǎo)入工業(yè)機(jī)器人\t9
2．1．3 加載工業(yè)機(jī)器人的工具\(yùn)t10
2．1．4 擺放周邊的模型\t12
2．2 創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)程序\t14
2．2．1 創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)\t14
2．2．2 創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡\t15
2．3 運(yùn)行與錄制仿真視頻\t20
2．3．1 設(shè)置工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡\t20
2．3．2 錄制工業(yè)機(jī)器人的仿真過程\t21
2．3．3 制作可執(zhí)行文件\t22
知識(shí)點(diǎn)練習(xí)\t23
第3章 在仿真工作站中建模\t24
3．1 創(chuàng)建簡(jiǎn)單模型\t24
3．1．1 矩形體\t24
3．1．2 圓錐體\t25
知識(shí)拓展：為模型添加顏色\t27
3．2 測(cè)量模型的數(shù)值\t28
3．2．1 兩點(diǎn)之間的距離\t28
3．2．2 角度\t28
3．2．3 直徑\t29
3．2．4 最短距離\t30
3．3 安裝外部工業(yè)機(jī)器人的工具模型\t30
3．3．1 調(diào)整工具姿態(tài)、設(shè)定本地原點(diǎn)\t30
3．3．2 創(chuàng)建及安裝工具\(yùn)t34
知識(shí)點(diǎn)練習(xí)\t36
第4章 ABB工業(yè)機(jī)器人離線編程\t37
4．1 創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人離線軌跡\t37
4．2 調(diào)整工業(yè)機(jī)器人姿態(tài)\t44
4．3 調(diào)整軸配置參數(shù)并同步仿真運(yùn)行\(zhòng)t48
4．4 碰撞監(jiān)控與TCP跟蹤\t50
4．4．1 碰撞監(jiān)控\t50
4．4．2 TCP跟蹤\t52
知識(shí)點(diǎn)練習(xí)\t53
第5章 初識(shí)事件管理器\t54
5．1 創(chuàng)建機(jī)械裝置與實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)效果\t54
5．1．1 創(chuàng)建機(jī)械裝置\t54
5．1．2 實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)效果\t60
5．2 創(chuàng)建動(dòng)態(tài)夾具\(yùn)t63
5．2．1 建模\t63
5．2．2 創(chuàng)建機(jī)械裝置\t71
5．2．3 關(guān)聯(lián)I/O信號(hào)\t77
5．2．4 模擬夾取\t81
知識(shí)點(diǎn)練習(xí)\t84
第6章 初識(shí)Smart組件\t85
6．1 通過Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)吸盤\t85
6．1．1 創(chuàng)建吸盤模型\t85
6．1．2 創(chuàng)建Smart組件\t96
6．1．3 創(chuàng)建線傳感器\t97
6．1．4 添加組件\t99
6．1．5 設(shè)置“屬性與連結(jié)”選項(xiàng)卡\t102
6．1．6 設(shè)置“信號(hào)和連接”選項(xiàng)卡\t103
6．1．7 仿真運(yùn)行\(zhòng)t106
6．2 通過Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)輸送鏈\t109
6．2．1 導(dǎo)入模型\t109
6．2．2 設(shè)置輸送鏈的產(chǎn)品源\t112
6．2．3 設(shè)置輸送鏈的運(yùn)動(dòng)屬性\t115
6．2．4 設(shè)置輸送鏈的限位傳感器\t116
6．2．5 設(shè)置“屬性與連結(jié)”選項(xiàng)卡\t118
6．2．6 設(shè)置“信號(hào)和連接”選項(xiàng)卡\t119
6．2．7 仿真運(yùn)行\(zhòng)t121
6．3 關(guān)聯(lián)信號(hào)\t124
知識(shí)點(diǎn)練習(xí)\t126
進(jìn) 階 篇
第7章 實(shí)戰(zhàn)：搭建工業(yè)機(jī)器人碼垛仿真工作站\t129
7．1 解包工作站\t129
7．2 為夾具添加動(dòng)態(tài)效果\t133
7．2．1 創(chuàng)建Smart組件\t133
7．2．2 設(shè)置“屬性與連結(jié)”選項(xiàng)卡\t143
7．2．3 設(shè)置“信號(hào)和連接”選項(xiàng)卡\t143
7．2．4 仿真運(yùn)行\(zhòng)t147
7．3 為傳送帶添加動(dòng)態(tài)效果\t150
7．3．1 創(chuàng)建Smart組件\t150
7．3．2 設(shè)置“屬性與連結(jié)”選項(xiàng)卡\t157
7．3．3 設(shè)置“信號(hào)和連接”選項(xiàng)卡\t159
7．3．4 仿真運(yùn)行\(zhòng)t163
知識(shí)點(diǎn)練習(xí)\t165
第8章 實(shí)戰(zhàn)：搭建工業(yè)機(jī)器人拆垛仿真工作站\t166
8．1 擺放貨物\t166
8．1．1 規(guī)劃\t166
8．1．2 擺放\t166
8．1．3 建立組件組\t173
8．2 為拆垛工作站添加動(dòng)態(tài)效果\t176
8．2．1 創(chuàng)建Smart組件\t176
8．2．2 設(shè)置“屬性與連結(jié)”選項(xiàng)卡\t181
8．2．3 設(shè)置“信號(hào)和連接”選項(xiàng)卡\t182
8．2．4 仿真運(yùn)行\(zhòng)t184
知識(shí)點(diǎn)練習(xí)\t186
第9章 實(shí)戰(zhàn)：搭建工業(yè)機(jī)器人壓鑄仿真工作站\t187
9．1 為吸盤添加動(dòng)態(tài)效果\t187
9．1．1 將吸盤夾取到工業(yè)機(jī)器人夾具上\t187
9．1．2 創(chuàng)建Smart組件\t188
9．1．3 設(shè)置“屬性與連結(jié)”選項(xiàng)卡\t197
9．1．4 設(shè)置“信號(hào)和連接”選項(xiàng)卡\t198
9．1．5 仿真運(yùn)行吸盤\t200
9．2 為壓鑄臺(tái)添加動(dòng)態(tài)效果\t203
9．2．1 創(chuàng)建Smart組件\t203
9．2．2 設(shè)置“屬性與連結(jié)”選項(xiàng)卡\t219
9．2．3 設(shè)置“信號(hào)和連接”選項(xiàng)卡\t221
9．2．4 仿真運(yùn)行壓鑄臺(tái)\t226
知識(shí)點(diǎn)練習(xí)\t229
第10章 實(shí)戰(zhàn)：搭建工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站\t230
10．1 布局\t230
10．2 為吸盤添加動(dòng)態(tài)效果\t240
10．2．1 創(chuàng)建Smart組件\t240
10．2．2 設(shè)置“屬性與連結(jié)”選項(xiàng)卡\t247
10．2．3 設(shè)置“信號(hào)和連接”選項(xiàng)卡\t248
10．3 為輸送鏈添加動(dòng)態(tài)效果\t252
10．3．1 創(chuàng)建Smart組件\t252
10．3．2 設(shè)置“屬性與連結(jié)”選項(xiàng)卡\t256
10．3．3 設(shè)置“信號(hào)和連接”選項(xiàng)卡\t256
10．4 為碼盤添加動(dòng)態(tài)效果\t258
10．4．1 創(chuàng)建Smart組件\t258
10．4．2 設(shè)置“屬性與連結(jié)”選項(xiàng)卡\t264
10．4．3 設(shè)置“信號(hào)和連接”選項(xiàng)卡\t264
10．5 整體測(cè)試\t266
知識(shí)點(diǎn)練習(xí)\t270