工業(yè)機器人操作與應用（初級）

第1章 工業(yè)機器人認知\t1
1．1 初識工業(yè)機器人\t1
1．2 工業(yè)機器人的基本構成\t2
1．2．1 工業(yè)機器人機械系統(tǒng)\t2
1．2．2 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)\t7
1．2．3 工業(yè)機器人智能系統(tǒng)\t8
1．3 工業(yè)機器人的起源和發(fā)展\t8
1．4 工業(yè)機器人的技術特點\t9
1．5 工業(yè)機器人專業(yè)術語\t9
1．6 工業(yè)機器人安全\t10
1．7 工業(yè)機器人環(huán)境保護\t11
第2章 KUKA機器人和KRC4機器人控制系統(tǒng)\t12
2．1 KUKA機器人機械系統(tǒng)\t12
2．2 KRC4機器人控制系統(tǒng)\t14
2．2．1 KRC4系統(tǒng)術語\t15
2．2．2 KRC4系統(tǒng)內部結構\t15
2．2．3 KRC4總線系統(tǒng)\t16
2．2．4 KUKA控制總線（KCB）\t17
2．2．5 KUKA系統(tǒng)總線（KSB）\t19
2．3 KRC4示教器\t21
2．3．1 smartPAD操作按鍵說明\t21
2．3．2 smartHMI操作界面說明\t22
2．3．3 工業(yè)機器人用戶組說明\t33
第3章 工業(yè)機器人投入運行和零點標定\t35
3．1 投入運行助手\t35
3．2 投入運行模式\t36
3．3 投入運行模式的風險和防范措施\t37
3．4 工業(yè)機器人零點標定\t37
3．4．1 零點標定的含義\t37
3．4．2 零點標定工具\t37
3．4．3 EMD的工作原理及應用\t38
3．4．4 需要進行零點標定的情況\t39
3．4．5 零點標定的方法和步驟\t39
3．4．6 零點數(shù)據(jù)去調節(jié)\t44
第4章 工業(yè)機器人坐標系\t46
4．1 關節(jié)坐標系\t46
4．2 笛卡兒坐標系\t48
4．3 固定工具測量\t58
第5章 工業(yè)機器人負載數(shù)據(jù)測量\t64
5．1 轉動慣量\t64
5．2 工具負載數(shù)據(jù)測量\t65
5．3 附加負載數(shù)據(jù)測量\t69
第6章　工業(yè)機器人程序的編寫、運行\(zhòng)t71
6．1　工業(yè)機器人編程類型\t71
6．2　KRC4系統(tǒng)程序管理\t72
6．3　工業(yè)機器人程序的運行\(zhòng)t82
第7章　工業(yè)機器人運動類型\t85
7．1　PTP控制方式\t85
7．2　CP控制方式\t85
7．3　軌跡路徑逼近功能\t86
7．4　工業(yè)機器人運動指令編輯\t87
第8章　邏輯指令和預進功能\t91
8．1　數(shù)字輸出指令\t91
8．2　等待指令\t92
8．3　脈沖輸出指令\t93
8．4 軌跡切換指令\t93
8．5　使用KRL函數(shù)進行軌跡切換\t97
8．6　預進功能\t100
第9章　變量和程序調用\t103
9．1　變量的聲明和命名規(guī)范\t103
9．1．1 全局變量聲明\t104
9．1．2 局部變量聲明\t104
9．1．3 常量聲明\t105
9．2　復雜數(shù)據(jù)類型變量\t105
9．2．1　結構型變量\t105
9．2．2　枚舉型變量\t106
9．3　程序調用\t107
9．3．1 子程序\t108
9．3．2 函數(shù)\t109
第10章　程序控制指令\t113
10．1　循環(huán)指令\t113
10．2　分支指令\t115
10．3　GOTO指令\t116
10．4　HALT指令\t116
10．5　CONTINUE指令\t117
第11章　中斷程序編程\t119
11．1　中斷指令語法說明\t119
11．2　中斷程序的有效性\t120
11．3 中斷程序的優(yōu)先級\t120
11．4　中斷程序的激活和取消\t121
11．5　中斷程序的禁用和許可\t121
11．6 BRAKE指令\t122
11．7　中斷程序編寫說明\t123
11．8　RESUME指令\t124
11．9　中斷程序中的系統(tǒng)變量\t124
第12章　KUKA抓手工藝包\t126
12．1　KUKA抓手工藝包的安裝\t126
12．2　工藝按鍵說明及配置\t128
12．3　工藝指令編寫\t129
12．4　搬運程序示例\t131
附錄A　工業(yè)和信息化人才培養(yǎng)工程―工業(yè)機器人技術技能人才培養(yǎng)項目\t132