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機器人技術及其空間應用

定　價：￥128.00

作　者：	陶建國，徐文福，丁亮著
出版社：	哈爾濱工業(yè)大學出版社
叢編項：	國之重器出版工程
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787560383071	出版時間：	2020-06-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	344	字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　本書系統(tǒng)地介紹機器人技術的理論與應用，主要包括：緒論;機器人的機械結構設計;機器人學的數(shù)學基礎;機器人運動學;機器人動力學;機器人軌跡規(guī)劃;機器人驅(qū)動控制技術;機器人感覺技術;機器人控制理論基礎;第10章以空間機械臂和星球巡視探測機器人為實例，介紹了機器人理論和技術在空間機器人中的具體應用。本書注重機器人基礎理論與應用技術的結合，力求反映國內(nèi)外機器人，尤其是空間機器人研究領域的新成果。本書可作為高等學校機械類專業(yè)研究生和高年級本科生的機器人學基礎、機器人技術相關課程的教材，也可供從事機器人研究、開發(fā)和應用的科技人員參考。

作者簡介

　　陶建國：哈爾濱工業(yè)大學教授，博士生導師，空間光學與空間機電專業(yè)委員會委員。主要研究方向為機電一體化技術、特種機器人技術、宇航空間機構設計及控制技術。主持國家自然科學基金項目，國家“863” 計劃項目， “嫦娥”工程二、三期航天重大專項子課題等10余項。獲國家技術發(fā)明獎二等獎1項、省科學技術發(fā)明獎一等獎1項、省部級科技進步獎二等獎3項;發(fā)表學術論文80多篇;參與撰寫學術專著2部;獲授權國家發(fā)明專利18項。徐文福：哈爾濱工業(yè)大學教授，博士生導師，廣東“特支計劃”科技創(chuàng)新領軍人才，深圳市“ 鵬城學者”特聘教授。主要研究方向為空間機器人和仿生機器人，相關成果在航天型號上獲得了應用。主持國家自然科學基金聯(lián)合基金重點項目、國防創(chuàng)新領域項目、科技部智能機器人重大專項等***項目及課題15項。獲軍隊科技進步一等獎2項;發(fā)表論文120余篇，其中SCl論文58篇;出版學術專著2部;獲授權國家發(fā)明專利38項。丁亮：哈爾濱工業(yè)大學教授，博士生導師。主要從事星球探測機器人、野外足式機器人、智能控制與視覺感知、力學建模與仿真等領域研究。近年來主持火星探測國家科技重大專項課題、國家重點研發(fā)計劃課題、“973”項目專題、國家自然科學基金課題等30余項。在IJRR、TCyber、TRO等刊物發(fā)表學術論文200余篇，SCI論文100余篇，**影響因子11.079，獲得國際大會最佳論文獎等獎勵論文3篇。獲國家自然科學基金優(yōu)秀青年科學基金、國家技術發(fā)明獎二等獎、ISTVS S？hne-Hata-Jurecka Award青年科學家獎、中國科協(xié)“科學中國人”杰出青年科學家獎、“熊有倫智湖優(yōu)秀青年學者獎”、中國機械工程學會“上銀”優(yōu)秀機械博士論文佳作獎等多項。獲授權國家發(fā)明專利70余項。

圖書目錄

第 1章緒論 001
1．1　機器人技術的發(fā)展概述　002
1．2　機器人的特點及分類　005
1．3　機器人的組成、構型及技術參數(shù)　010
1．4　機器人的環(huán)境條件及本體材料　016
1．5　空間機器人的特點　019
參考文獻　020
第　2章機器人的機械結構設計　021
2．1　工業(yè)機器人的機械結構設計　022
2．2　移動機器人的機械結構設計　050
2．3　并聯(lián)機器人的機械結構設計　065
2．4　空間機器人的機械結構設計　072
參考文獻　083
第3章　機器人學的數(shù)學基礎　085
3．1　位置和姿態(tài)的表示　086
3．2　坐標變換　088
3．3　齊次坐標及齊次坐標變換　090
參考文獻　100
第4章　機器人運動學　101
4．1　機器人系統(tǒng)狀態(tài)及運動的描述　102
4．2　機器人正運動學的D-H表示法　109
4．3　機器人逆運動學方程求解　117
4．4　機器人的微分運動及速度　131
參考文獻　138
第5章　機器人動力學　139
5．1　動力學分析基礎　140
5．2　牛頓-歐拉方程法　147
5．3　拉格朗日方程法　149
參考文獻　159
第6章　機器人軌跡規(guī)劃　161
6．1　機器人軌跡規(guī)劃的一般性問題　162
6．2　關節(jié)空間軌跡規(guī)劃方法　164
6．3　笛卡兒空間軌跡規(guī)劃方法　174
參考文獻　182
第7章　機器人驅(qū)動控制技術　183
7．1　電機驅(qū)動技術　184
7．2　運動控制器硬件技術　186
7．3　機器人控制技術接口　191
參考文獻　197
第8章　機器人感覺技術　199
8．1　機器人感覺系統(tǒng)組成　200
8．2　機器人內(nèi)部傳感器　201
8．3　機器人外部傳感器　206
8．4　機器人感覺系統(tǒng)應用實例　214
參考文獻　217
第9章　機器人控制理論基礎　218
9．1　機器人位置控制　219
9．2　機器人的力控制　223
9．3　機器人現(xiàn)代控制技術　229
9．4　移動機器人控制技術　232
9．5　機器人遙操作技術　239
參考文獻　248
第　10章機器人技術的空間應用　253
10．1　空間機械臂　254
10．2　星球巡視探測機器人　297
參考文獻　338
名詞索引　341