航天器冗余機(jī)械臂避障路徑規(guī)劃與環(huán)境感知

第1章 緒論
1．1 研究背景及意義
1．2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
第2章 冗余機(jī)械臂靜態(tài)避障路徑規(guī)劃
2．1 引言
2．2 冗余機(jī)械臂模型及其逆解
2．3 RRT算法的函數(shù)表達(dá)
2．4 基于MGB-RRT算法的單臂避障規(guī)劃
2．5 基于切空間RRT算法的雙臂協(xié)調(diào)避障規(guī)劃
2．6 靜態(tài)避障路徑規(guī)劃仿真驗(yàn)證
第3章 冗余機(jī)械臂動(dòng)態(tài)避障路徑規(guī)劃
3．1 引言
3．2 動(dòng)態(tài)障礙物感知
3．3 障礙物占用地圖的凸包建模
3．4 冗余機(jī)械臂動(dòng)態(tài)避障規(guī)劃算法
3．5 冗余機(jī)械臂動(dòng)態(tài)避障規(guī)劃驗(yàn)證
第4章 冗余機(jī)械臂仿人手指?jìng)鞲衅髟O(shè)計(jì)與觸覺(jué)感知
4．1 引言
4．2 手指?jìng)鞲衅鞯姆氯私Y(jié)構(gòu)
4．3 手指?jìng)鞲衅鞯能浻布到y(tǒng)
4．4 手指?jìng)鞲衅鞯闹苽浞椒?br />4．5 手指?jìng)鞲衅鞯亩喙δ軜?biāo)定工裝
4．6 手指?jìng)鞲衅鞯臏y(cè)試實(shí)驗(yàn)
第5章 基于深度學(xué)習(xí)的多模態(tài)觸覺(jué)圖像識(shí)別
5．1 引言
5．2 CNN的結(jié)構(gòu)及訓(xùn)練算法
5．3 基于CNN的觸覺(jué)圖像識(shí)別
5．4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析
第6章 冗余機(jī)械臂避障路徑規(guī)劃及環(huán)境感知實(shí)驗(yàn)
6．1 引言
6．2 實(shí)驗(yàn)方法
6．3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析
參考文獻(xiàn)
附錄1 圖表清單
附錄2 注釋表
附錄3 縮略詞