基于多視圖幾何的慣性：立體視覺組合導航方法研究

定　價：￥85.00

作　者：	孔祥龍，吳文啟，張禮廉，馮國虎
出版社：	國防工業(yè)出版社
叢編項：
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787118120370	出版時間：	2019-02-01	包裝：
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內容簡介

　　本書針對無衛(wèi)星條件下地面無人平臺自航問題，開展了基于多視圖幾何的立體視覺輔助慣性導航方法研究；研究了基于多視圖幾何約束的點、線特征輔助慣性/立體視覺組合導航方法；根據室內、室外環(huán)境特點，分別研究了基于消影點輔助及基于偏振光羅盤輔助的慣性/立體視覺組合導航算法；同時，研究了一種不依賴標定板的慣性/立體視覺組合系統(tǒng)快速標定方法。本書對從事慣性/視覺組合導航系統(tǒng)設計及試驗的工程技術人員具有重要參考價值，也可作為高等學校慣性自航相關專業(yè)的研究生教材。

作者簡介

暫缺《基于多視圖幾何的慣性：立體視覺組合導航方法研究》作者簡介

圖書目錄

●章緒論.1
1.1慣性/視覺組合導航概述.1
1.2研究現狀及發(fā)展趨勢.3
1.2.1視覺導航技術.4
1.2.2慣性/視覺標定技術.5
1.2.3慣性/視覺組合導航技術.7
1.2.4慣性/視覺組合導航系統(tǒng)可觀性分析.9
第2章慣性導航與視覺測量模型.11
2.1坐標系定義及其轉換關系.11
2.2微型慣性傳感器模型.12
2.2.1捷聯慣性導航.12
2.2.2MEMS慣性傳感器模型.13
2.3視覺測量模型.17
2.3.1攝像機成像模型.17
2.3.2攝像機標定.20
2.3.3多視圖幾何模型.21
第3章基于多視圖批優(yōu)化技術的慣性/立體視覺標定方法.25
3.1引言.25
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