工業(yè)機器人系統(tǒng)集成

緒論 1

項目一手機裝配系統(tǒng)集成 2
任務(wù)一 上料整列單元集成 3
一、光纖傳感器 3
二、光電傳感器 5
三、PLC選型 7
四、實訓設(shè)備 11
五、手機裝配上料和儲料 11
六、設(shè)備調(diào)試 19
任務(wù)二加蓋單元集成 24
一、步進電機 24
二、步進電機驅(qū)動器 26
三、氣壓傳動 28
四、實訓設(shè)備 28
五、手機加蓋的上料與裝配 29
六、設(shè)備調(diào)試 41
任務(wù)三工業(yè)機器人裝配系統(tǒng)集成 46
一、工業(yè)機器人的組成與分類 46
二、工業(yè)機器人的主要技術(shù)參數(shù) 49
三、工業(yè)機器人的選型 51
四、ABB IRB 120工業(yè)機器人 52
五、機器人常用指令 53
六、機器人末端執(zhí)行器 65
七、實訓設(shè)備 65
八、六軸機器人裝配手機 66
九、設(shè)備調(diào)試 87

項目二汽車玻璃的涂膠及安裝 90
任務(wù)一上料涂膠單元集成 90
一、上料涂膠相關(guān)設(shè)備的安裝與使用 92
二、上料涂膠模型的安裝與接線 94
三、PLC程序設(shè)計與編程 97
任務(wù)二 多工位涂裝單元集成實訓 105
一、設(shè)備調(diào)試及材料準備 106
二、安裝多工位涂裝模型及接線 109
三、PLC程序設(shè)計與編程 112
任務(wù)三 六軸機器人碼垛單元集成實訓 120
一、認識設(shè)備及材料準備 121
二、設(shè)備安裝及接線 121
三、PLC程序設(shè)計與編程 127

項目三機器人碼垛工作站系統(tǒng)集成 145
任務(wù)一 立體碼垛單元的程序設(shè)計與調(diào)試 146
一、原理框圖 147
二、控制原理圖 147
三、繪制程序流程圖 148
四、編制PLC及機器人I/O功能分配表 148
五、編制掛板接口板CN301端子分配表 149
六、編制桌面接口板CN302端子分配表 150
七、編寫PLC程序 151
八、設(shè)備調(diào)試 154
九、故障查詢 156
任務(wù)二 機器人單元的程序設(shè)計與調(diào)試 157
一、設(shè)計單元控制功能框圖 162
二、設(shè)計單元控制原理圖 163
三、編制PLC及機器人I/O功能分配表 163
四、規(guī)劃機器人運動軌跡 164
五、機器人程序編寫 167
六、PLC程序編寫 175
七、設(shè)備調(diào)試 180
八、故障查詢 182

參考文獻 184