汽車(chē)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)

目錄
前言
第1章 緒論 1
1.1 系統(tǒng)與系統(tǒng)動(dòng)力學(xué) 1
1.2 汽車(chē)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與組成 3
1.3 汽車(chē)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的研究?jī)?nèi)容與方法 4
1.3.1 研究?jī)?nèi)容 4
1.3.2 研究方法 5
1.4 汽車(chē)操縱逆動(dòng)力學(xué)的理論和研究方法 9
1.4.1 操縱逆動(dòng)力學(xué)原理 9
1.4.2 操縱逆動(dòng)力學(xué)建模與求解 11
參考文獻(xiàn) 14
復(fù)習(xí)思考題 15
第2章 非充氣機(jī)械彈性安全車(chē)輪力學(xué)特性 16
2.1 輪胎的結(jié)構(gòu) 16
2.1.1 充氣輪胎結(jié)構(gòu) 16
2.1.2 非充氣機(jī)械彈性安全車(chē)輪結(jié)構(gòu) 16
2.2 非充氣機(jī)械彈性安全車(chē)輪承載方式及工作原理 17
2.2.1 承載方式 17
2.2.2 工作原理 17
2.3 非充氣機(jī)械彈性安全車(chē)輪的滾動(dòng)機(jī)理 18
2.3.1 驅(qū)動(dòng)力學(xué)模型 18
2.3.2 制動(dòng)力學(xué)模型 20
2.3.3 滾動(dòng)阻力模型 21
2.4 非充氣機(jī)械彈性安全車(chē)輪側(cè)向特性 22
2.4.1 側(cè)偏特性產(chǎn)生機(jī)理 22
2.4.2 側(cè)向靜力學(xué)特性 23
2.4.3 充氣與非充氣輪胎側(cè)偏特性對(duì)比分析 24
2.5 非充氣機(jī)械彈性安全車(chē)輪側(cè)傾側(cè)偏特性 25
2.5.1 非充氣機(jī)械彈性安全車(chē)輪側(cè)傾側(cè)偏特性 25
2.5.2 側(cè)傾角對(duì)側(cè)偏特性的影響 26
2.6 非充氣機(jī)械彈性安全車(chē)輪垂直振動(dòng)特性 28
2.6.1 模態(tài)仿真與試驗(yàn)對(duì)比分析 28
2.6.2 振動(dòng)傳遞特性分析 29
參考文獻(xiàn) 35
復(fù)習(xí)思考題 36
第3章 汽車(chē)縱向系統(tǒng)動(dòng)力學(xué) 37
3.1 汽車(chē)縱向系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)研究綜述 37
3.1.1 汽車(chē)縱向系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)特性研究的意義 37
3.1.2 汽車(chē)縱向系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)特性研究中的基本問(wèn)題 38
3.2 汽車(chē)縱向動(dòng)力學(xué) 38
3.2.1 汽車(chē)縱向受力分析 38
3.2.2 汽車(chē)縱向動(dòng)力學(xué)方程 39
3.3 防抱死制動(dòng)系統(tǒng) 40
3.3.1 概述 40
3.3.2 工作原理 40
3.3.3 ABS 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 41
3.4 自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng) 44
3.4.1 概述 44
3.4.2 控制策略 45
3.4.3 動(dòng)力學(xué)模型及仿真 45
3.5 車(chē)輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng) 53
3.5.1 概述 53
3.5.2 基本原理 54
3.5.3 控制方式 54
3.5.4 動(dòng)力學(xué)模型及仿真 57
3.6 基于縱向動(dòng)力學(xué)的路面附著系數(shù)估計(jì) 62
3.6.1 slip-slope 路面附著系數(shù)估計(jì)方法 62
3.6.2 縱向力估計(jì) 62
3.6.3 滑移率估計(jì) 65
3.6.4 基于 RLS 的 slip-slope 估計(jì) 66
3.6.5 虛擬試驗(yàn)驗(yàn)證 68
附錄 75
參考文獻(xiàn) 81
復(fù)習(xí)思考題 83
第4章 汽車(chē)橫向系統(tǒng)動(dòng)力學(xué) 84
4.1 汽車(chē)橫向系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)研究綜述 85
4.1.1 汽車(chē)橫向系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)特性評(píng)價(jià)方法發(fā)展簡(jiǎn)介 85
4.1.2 閉環(huán)橫向系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)特性研究的意義 87
4.1.3 汽車(chē)橫向系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)特性研究中的基本問(wèn)題 88
4.2 汽車(chē)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 88
4.3 穩(wěn)態(tài)響應(yīng) 90
4.4 瞬態(tài)響應(yīng) 93
4.5 橫擺角速度頻率響應(yīng)特性 97
4.6 側(cè)風(fēng)作用時(shí)的轉(zhuǎn)向特性 97
4.7 四輪轉(zhuǎn)向特性 100
4.7.1 概述 100
4.7.2 四輪轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)學(xué)特性 100
4.8 線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng) 102
4.8.1 概述 102
4.8.2 解耦輸出的選擇 102
4.8.3 控制器設(shè)計(jì) 104
4.9 獨(dú)立的全輪驅(qū)動(dòng)力分配控制 105
4.9.1 傳統(tǒng)的四輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 105
4.9.2 基于差速器在左右輪之間分配轉(zhuǎn)矩 106
4.9.3 全輪轉(zhuǎn)矩主動(dòng)控制 106
4.10 輪胎等效側(cè)偏剛度估計(jì) 107
4.10.1 基于加速度變化率的輪胎等效側(cè)偏剛度估計(jì) 107
4.10.2 估計(jì)方法的可操作性分析 111
4.10.3 虛擬試驗(yàn)驗(yàn)證 113
參考文獻(xiàn) 117
復(fù)習(xí)思考題 119
第5章 駕駛員–汽車(chē)閉環(huán)操縱系統(tǒng)動(dòng)力學(xué) 120
5.1 基礎(chǔ)知識(shí) 120
5.1.1 駕駛員–汽車(chē)–道路閉環(huán)系統(tǒng)模型基礎(chǔ) 120
5.1.2 演變隨機(jī)過(guò)程 123
5.1.3 Kronecker 代數(shù)基礎(chǔ) 124
5.1.4 二階矩技術(shù) 126
5.2 駕駛員–汽車(chē)–道路閉環(huán)操縱系統(tǒng)響應(yīng)分析方法 127
5.2.1 已有的精細(xì)積分算法 128
5.2.2 對(duì)已有的精細(xì)積分算法的推廣 129
5.2.3 數(shù)值仿真實(shí)例 130
5.3 汽車(chē)主動(dòng)安全性的評(píng)價(jià)指標(biāo) 133
5.3.1 對(duì)已有閉環(huán)單項(xiàng)評(píng)價(jià)指標(biāo)的補(bǔ)充 133
5.3.2 對(duì)已有開(kāi)環(huán)單項(xiàng)評(píng)價(jià)指標(biāo)的補(bǔ)充 134
5.3.3 綜合評(píng)價(jià)指標(biāo)與加權(quán)系數(shù)選取 135
5.3.4 閉環(huán)綜合評(píng)價(jià)指標(biāo)與開(kāi)環(huán)綜合評(píng)價(jià)指標(biāo)的相關(guān)性 136
5.3.5 數(shù)值仿真實(shí)例 136
5.3.6 小結(jié) 139
參考文獻(xiàn) 139
復(fù)習(xí)思考題 139
第6章 駕駛員–汽車(chē)閉環(huán)操縱系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)新的評(píng)價(jià)方法 140
6.1 具有隨機(jī)道路輸入的駕駛員–汽車(chē)閉環(huán)系統(tǒng)的操縱性評(píng)價(jià) 140
6.1.1 具有隨機(jī)道路輸入的駕駛員–汽車(chē)–道路閉環(huán)系統(tǒng)模型 140
6.1.2 有效道路輸入的自譜密度 142
6.1.3 駕駛員–汽車(chē)–道路閉環(huán)系統(tǒng)響應(yīng)的時(shí)域分析 143
6.1.4 數(shù)值仿真實(shí)例 145
6.1.5 虛擬輸入算法 147
6.1.6 小結(jié) 150
6.2 駕駛員的動(dòng)態(tài)特性對(duì)汽車(chē)操縱安全性的影響 150
6.2.1 駕駛員–汽車(chē)–道路隨機(jī)閉環(huán)系統(tǒng)模型 151
6.2.2 隨機(jī)閉環(huán)系統(tǒng)響應(yīng)分析的一般隨機(jī)攝動(dòng)法 153
6.2.3 駕駛員的動(dòng)態(tài)特性對(duì)汽車(chē)主動(dòng)安全性的影響 155
6.2.4 數(shù)值仿真實(shí)例 155
6.2.5 小結(jié) 161
6.3 四輪轉(zhuǎn)向汽車(chē)運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性分析 161
6.3.1 運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性理論 162
6.3.2 駕駛員–四輪轉(zhuǎn)向汽車(chē)閉環(huán)系統(tǒng)模型的建立 162
6.3.3 四輪轉(zhuǎn)向汽車(chē)運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性分析 164
6.3.4 小結(jié) 165
6.4 矩陣攝動(dòng)法在四輪轉(zhuǎn)向汽車(chē)運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性分析中的應(yīng)用 165
6.4.1 非對(duì)稱矩陣特征值問(wèn)題的矩陣攝動(dòng)法 165
6.4.2 汽車(chē)參數(shù)對(duì)運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性的影響 168
6.4.3 小結(jié) 169
6.5 基于安全極限狀態(tài)設(shè)計(jì)的駕駛員–汽車(chē)閉環(huán)系統(tǒng)操縱性的優(yōu)化設(shè)計(jì) 170
6.5.1 汽車(chē)操縱性安全極限狀態(tài) 170
6.5.2 基于安全極限狀態(tài)的人–車(chē)閉環(huán)系統(tǒng)操縱性優(yōu)化設(shè)計(jì)的數(shù)學(xué)模型 170
6.5.3 基于安全極限狀態(tài)的人–車(chē)閉環(huán)系統(tǒng)操縱性優(yōu)化設(shè)計(jì) 171
6.5.4 處理模糊不確定性約束的模糊數(shù)學(xué)方法 173
6.5.5 小結(jié) 174
參考文獻(xiàn) 175
復(fù)習(xí)思考題 175
第7章 汽車(chē)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)中的狀態(tài)與參數(shù)估計(jì) 176
7.1 汽車(chē)側(cè)偏角估計(jì) 176
7.1.1 駕駛員–汽車(chē)閉環(huán)系統(tǒng)模型 176
7.1.2 基于徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的汽車(chē)側(cè)偏角估計(jì) 181
7.1.3 基于卡爾曼濾波的汽車(chē)側(cè)偏角估計(jì) 184
7.1.4 兩種側(cè)偏角估計(jì)方法比較 185
7.2 基于 UKF 算法的汽車(chē)狀態(tài)估計(jì) 189
7.2.1 包含噪聲的非線性汽車(chē)系統(tǒng) 189
7.2.2 汽車(chē)狀態(tài)估計(jì)的 UKF 算法 190
7.2.3 汽車(chē) UKF 估計(jì)方法的試驗(yàn)驗(yàn)證 193
7.2.4 UKF 與 EKF 在汽車(chē)狀態(tài)估計(jì)中的比較 200
7.3 基于 DEAKF 的汽車(chē)狀態(tài)估計(jì) 203
7.3.1 七自由度非線性汽車(chē)動(dòng)力學(xué)模型 203
7.3.2 雙重?cái)U(kuò)展自適應(yīng)卡爾曼濾波算法 205
7.3.3 三種汽車(chē)狀態(tài)估計(jì)方法及其虛擬試驗(yàn)驗(yàn)證 208
7.3.4 實(shí)車(chē)試驗(yàn)驗(yàn)證 214
7.4 基于模糊邏輯的汽車(chē)狀態(tài)估計(jì) 215
7.4.1 模糊卡爾曼濾波與 S-AKF 算法用于狀態(tài)估計(jì) 215
7.4.2 虛擬試驗(yàn)驗(yàn)證 218
7.5 基于 EKF 和 RLS 的汽車(chē)狀態(tài)和參數(shù)并行估計(jì) 222
7.5.1 非線性汽車(chē)動(dòng)力學(xué)模型 222
7.5.2 EKF 和 RLS 并行算法 224
7.5.3 虛擬試驗(yàn)驗(yàn)證及分析 226
7.5.4 實(shí)車(chē)試驗(yàn)驗(yàn)證及分析 228
參考文獻(xiàn) 231
復(fù)習(xí)思考題 231
第8章 汽車(chē)操縱逆動(dòng)力學(xué) 232
8.1 **控制理論及其求解方法 232
8.1.1 **控制理論 232
8.1.2 **控制求解方法 233
8.1.3 序列二次規(guī)劃算法 240
8.2 線性汽車(chē)角輸入識(shí)別研究 242
8.2.1 汽車(chē)角輸入轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)模型 242
8.2.2 仿真結(jié)果 244
8.3 線性汽車(chē)力輸入識(shí)別研究 246
8.3.1 汽車(chē)力輸入轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)模型 246
8.3.2 仿真結(jié)果 247
8.4 ADAMS/Car 模型建立與試驗(yàn)驗(yàn)證 249
8.4.1 ADAMS/Car 整車(chē)模型建立 249
8.4.2 閉環(huán)控制分析 250
8.4.3 ADAMS/Car 驗(yàn)證 250
8.5 小結(jié) 251
參考文獻(xiàn) 251
復(fù)習(xí)思考題 253
第9章 汽車(chē)垂向系統(tǒng)動(dòng)力學(xué) 254
9.1 國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì) 255
9.2 人體對(duì)振動(dòng)的反應(yīng)和平順性評(píng)價(jià) 256
9.2.1 人體對(duì)振動(dòng)的反應(yīng) 256
9.2.2 平順性評(píng)價(jià) 257
9.3 路面譜 258
9.4 數(shù)學(xué)模型 259
9.4.1 單自由度汽車(chē)模型 259
9.4.2 1/4 汽車(chē)模型 260
9.4.3 四自由度汽車(chē)垂直方向模型 261
9.4.4 考慮駕駛員的五自由度汽車(chē)垂直方向模型 263
9.5 汽車(chē)由路面激發(fā)的演變隨機(jī)響應(yīng)預(yù)測(cè) 264
9.5.1 汽車(chē)垂向動(dòng)力學(xué)模型 264
9.5.2 汽車(chē)垂向振動(dòng)的響應(yīng) 266
9.5.3 數(shù)值仿真實(shí)例 268
9.5.4 小結(jié) 269
9.6 路面不平度的頻域逆動(dòng)力學(xué)研究 270
9.6.1 四自由度汽車(chē)路面不平度頻域的識(shí)別 270
9.6.2 七自由度汽車(chē)路面不平度頻域的識(shí)別 273
9.6.3 虛擬試驗(yàn)驗(yàn)證 276
9.7 路面不平度的時(shí)域逆動(dòng)力學(xué)研究 282
9.7.1 四自由度汽車(chē)路面不平度時(shí)域的識(shí)別 282
9.7.2 七自由度汽車(chē)路面不平度時(shí)域的識(shí)別 283
9.7