深海熱液探測水下機(jī)器人技術(shù)：感知、規(guī)劃與控制

　　深海熱液探測是水下機(jī)器人的重要應(yīng)用之一?！渡詈嵋禾綔y水下機(jī)器人技術(shù) ： 感知、規(guī)劃與控制》系統(tǒng)地介紹深海熱液探測應(yīng)用中水下機(jī)器人追蹤深海熱液羽流、探測海底熱液噴口、對目標(biāo)進(jìn)行作業(yè)涉及的感知、規(guī)劃與控制技術(shù)，包括水下機(jī)器人模仿生物行為追蹤羽流的基于行為規(guī)劃、水下機(jī)器人對噴口及其周邊海底環(huán)境進(jìn)行觀測和識別的光學(xué)和聲學(xué)感知、水下機(jī)器人探索環(huán)境與觀察目標(biāo)中的與操作人員共享控制、水下機(jī)器人按期望路徑運(yùn)動的路徑跟蹤控制以及控制水下機(jī)器人搭載的機(jī)械手對目標(biāo)進(jìn)行抓取。

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