機器人智能運動規(guī)劃技術

定　價：￥59.00

作　者：	祁若龍，張珂著
出版社：	機械工業(yè)出版社
叢編項：
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787111677451	出版時間：	2021-06-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數：	110	字數：

內容簡介

　　本書以機器人智能決策與軌跡規(guī)劃方法為研究對象，將機器人系統(tǒng)執(zhí)行任務過程中的非確定性分為加工幾何對象信息非確定性、動態(tài)特性非確定性以及運動與傳感非確定性三大類，分別加以介紹和分析，闡明了機器人智能運動規(guī)劃技術的實現途徑。本書可供機器人自主運動決策和智能規(guī)劃的研發(fā)和學習人員參考，也可供自動化、機械更相關專業(yè)的工作人員閱讀。

作者簡介

　　祁若龍，男，1983年6月生，博士，沈陽建筑大學副教授，碩士研究生導師。大連理工大學機械電子專業(yè)學士學位；大連理工大學機械制造及其自動化專業(yè)碩士學位；中國科學院大學模式識別與智能系統(tǒng)專業(yè)博士學位。2008年2月，進入中國科學院沈陽自動化研究所工作，從事空間機器人及空間站自動化裝備研發(fā)；主持和參與國家空間站建設項目、數控重大專項、國防973課題、國家自然科學基金等國家和省部級課題20余項。獲得中國科學院青年促進人才計劃、2016年中科院機器人創(chuàng)新院青年學術報告1等獎、2016年遼寧省百千萬人才“萬人”層次、2018年沈陽市高級人才等榮譽；發(fā)表SCI、EI論文20余篇。張珂，男，1969年9月生，博士，沈陽建筑大學二級教授，博士研究生導師、副校長。第十三屆全國人大代表，沈陽市特等勞動模范。教育部“長江學者”特聘教授、國家“萬人計劃”百千萬工程領軍人才、國務院特殊津貼專家、遼寧省高校攀登學者、遼寧省特聘教授、教育部新世紀人才、沈陽市創(chuàng)新型領軍人才。近年來，承擔完成國家自然科學基金、國家科技支撐計劃、國家“十三五”重點研發(fā)計劃等國家及省部級以上科研課題60余項。獲得國家技術發(fā)明二等獎、國家科技進步二等獎、中國專利金獎、華夏建設二等獎等科技獎勵16項。

圖書目錄

前言
第1章導論
11背景及意義
12機器人運動規(guī)劃研究現狀及趨勢
121機器人加工對象幾何信息非確定性軌跡規(guī)劃研究現狀
122機器人運動動態(tài)特性非確定性軌跡規(guī)劃研究現狀
123機器人運動與傳感非確定性軌跡規(guī)劃研究現狀
124機器人開放式運動控制與規(guī)劃平臺研究
13本章小結
第2章機器人高精度加工幾何非確定性規(guī)劃
21加工幾何非確定性測量方法
22機器人接觸式測量
221測量加工一體化機器人
222接觸式測量原理
223測量適應性分析
23五次分段樣條擬合
231三次樣條邊界估計
232五次樣條擬合
24軌跡離散插補
25加工法向矢量估計
251偽刀位點法向矢量估計
252刀位點計算
26算法精度測試
27本章小結

第3章機器人運動特性多目標軌跡規(guī)劃
31引言
32關節(jié)空間樣條描述
321避障軌跡規(guī)劃
322軌跡樣條描述
33優(yōu)化參數提取
331中間點參數
332參數提取
333基于快速擴展樹的初始估計
34遺傳算法優(yōu)化
341引言
342適應度指標函數
343末端軌跡長度計算
344轉矩超限計算
345關節(jié)角增量之和計算
346干涉檢驗
347遺傳規(guī)則
35本章小結
機器人智能運動規(guī)劃技術目錄第4章機器人運動與傳感誤差軌跡規(guī)劃評估
41引言
42機器人非確定性模型
421機器人運動非確定性模型
422機器人傳感非確定性模型
423模型線性化表示
43先驗概率估計
431卡爾曼濾波估計
432軌跡閉環(huán)修正
433軌跡非確定性估計
44誤差概率幾何表示
441方差幾何化過程
442機器人方差的空間映射
45軌跡成功概率評估
451機器人三維碰撞定性評估
452機器人碰撞概率定量計算
453到達目的點成功概率計算
46本章小結
第5章機器人軌跡規(guī)劃仿真與實驗驗證
51引言
52機器人運動控制圖形仿真平臺構建
521控制系統(tǒng)體系構架
522實時數據流方法
523圖形系統(tǒng)仿真方法
53機器人離線高精度估計軌跡規(guī)劃驗證
531軌跡規(guī)劃仿真平臺
532機器人高精度加工實驗
54機器人運動特性多目標軌跡規(guī)劃驗證
541多目標軌跡規(guī)劃實驗
542軌跡優(yōu)化過程測試
543實際避障測試
55機器人運動與傳感誤差軌跡規(guī)劃驗證
551機械臂仿真與實驗
552移動機器人仿真與實驗
56本章小結
參考文獻