工業(yè)伺服電機與控制理論：第2版

目　錄
第１章　反饋控制理論概述-------------------------- １
?。?１　線性系統(tǒng)------------------------------ １
?。?２　非線性系統(tǒng)----------------------------- ２
?。?３　線性化方法----------------------------- ３
?。?４　拉普拉斯變換---------------------------- ３
?。?５　傳遞函數(shù)------------------------------ ６
?。?６　一階傳遞函數(shù)---------------------------- ６
?。?７　一階系統(tǒng)頻率響應(yīng)-------------------------- ８
?。?８　二階傳遞函數(shù)---------------------------- ９
　１-９　方框圖------------------------------- １０
?。?１０　二階系統(tǒng)頻率響應(yīng)------------------------- １２
　１-１１　小結(jié)------------------------------- １３
第２章　反饋控制理論--------------------------- １４
?。?１　概述-------------------------------- １４
?。?２　勞斯赫爾維茨穩(wěn)定判據(jù)----------------------- １４
?。?３　根軌跡法------------------------------ １５
?。?４　根軌跡的重要特性-------------------------- １８
?。?５　Nyquist穩(wěn)定判據(jù)證明------------------------ ２２
?。?６　Nyquist曲線---------------------------- ２４
?。?７　Bode圖------------------------------ ２９
　２-８　穩(wěn)態(tài)誤差------------------------------ ３７
第３章　狀態(tài)變量反饋控制系統(tǒng)----------------------- ３９
?。?１　概述-------------------------------- ３９
?。?２　狀態(tài)變量------------------------------ ３９
?。?３　特征值、特征向量與特征方程--------------------- ４２
?。?４　狀態(tài)變量反饋控制理論------------------------ ４４
目　錄
?Ⅳ　?
?。?５　動態(tài)觀測器----------------------------- ４８
?。?６　能控性與能觀性--------------------------- ４９
?。?７　小結(jié)-------------------------------- ５０
第４章　直流伺服電機--------------------------- ５１
　４-１　直流伺服電機分類-------------------------- ５１
?。?２　功率模塊分類---------------------------- ５２
?。?３　直流伺服電機的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩特性-------------------- ５３
?。?４　直流伺服電機的開環(huán)與閉環(huán)轉(zhuǎn)速控制------------------ ５４
?。?５　直流伺服電機位置閉環(huán)控制---------------------- ５６
　４-６　高性能要求的直流伺服電機---------------------- ５８
?。?７　功率模塊特性---------------------------- ６５
?。?８　功率因數(shù)對速度波動的影響---------------------- ６６
?。?９　小結(jié)-------------------------------- ６９
第５章　步進伺服電機--------------------------- ７１
?。?１　主要原理------------------------------ ７１
?。?２　小步進角步進電機-------------------------- ７２
　５-３　步進電機的轉(zhuǎn)矩位移特性---------------------- ７３
?。?４　單步運動的動態(tài)響應(yīng)特性----------------------- ７４
?。?５　步進電機的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩工作特性-------------------- ７５
?。?６　步進電機位置控制應(yīng)用------------------------ ７６
第６章　交流伺服電機--------------------------- ７８
?。?１　工作原理------------------------------ ７８
　６-２　調(diào)速交流電機---------------------------- ７８
?。?３　數(shù)學模型------------------------------ ７９
　６-４　變頻技術(shù)------------------------------ ８３
?。?５　小結(jié)-------------------------------- ８７
第７章　電動液壓伺服電機------------------------- ８８
?。?１　引言-------------------------------- ８８
?。?２　簡單的機械控制伺服系統(tǒng)----------------------- ８８
?。?３　電動液壓伺服閥--------------------------- ９１
　７-４　液壓伺服電機---------------------------- ９２
?。?５　不同條件下電動液壓伺服電機暫態(tài)性能的數(shù)值研究------------ ９５
工業(yè)伺服電機與控制理論(第２版)
?Ⅴ　?
　７-６　小結(jié)-------------------------------- ９９
第８章　基于電流變液的作動器----------------------- １００
?。?１　概述------------------------------- １００
?。?２　電流變液的潛在應(yīng)用------------------------ １００
　?。?２-１　閥門----------------------------- １００
　?。?２-２　電流變液聯(lián)軸器及閉鎖式作動器----------------- １０１
　?。?２-３　基于電流變液的可變阻尼器------------------- １０２
?。?３　流體模型中電流變液的特性--------------------- １０２
?。?４　剪切模型下電流變液的特性--------------------- １０７
　８-５　小結(jié)------------------------------- １０９
第９章　伺服電機的選擇與比較----------------------- １１０
?。?１　概述------------------------------- １１０
?。?２　理論及性能標準-------------------------- １１１
?。?３　結(jié)果對比與設(shè)計過程------------------------ １１３
?。?４　伺服電機選用舉例------------------------- １２１
?。?５　小結(jié)------------------------------- １２２
附錄A　經(jīng)典反饋控制理論練習題(第１、２章) --------------- １２４
附錄B　狀態(tài)變量反饋控制理論練習題(第３章) --------------- １４２
附錄C　伺服電機練習題(第４~９章) ------------------- １５７
作者自傳１７６