星球巡視器：太陽系的無人探測

第1章 導論
1．1 為什么選擇巡視器
1．2 航天項目管理
1．2．1 項目規(guī)劃
1．2．2 工作結(jié)構(gòu)分解
1．2．3 項目調(diào)度
1．2．4 項目預算
1．2．5 研制計劃
1．2．6 人員管理
第2章 星球環(huán)境
2．1 月球
2．2 火星
第3章 星球巡視器調(diào)研
3．1 月球車LUNOKHOD
3．2 月球車LRV
3．3 火星探路者中的旅居者號
3．4 火星探測漫游者號
3．5 火星科學實驗室
第4章 巡視器機動性及移動方式
4．1 輪式巡視器
4．2 鉸接式底盤
4．3 履帶式巡視器
4．4 移動測量
4．5 地形粗糙度和車輛懸架
4．6 巡視器平均自由程
4．7 車輛和土壤的相互作用——Bekker理論
4．8 輪壤相互作用——Russian方法
第5章 巡視器的傳感控制系統(tǒng)
5．1 驅(qū)動電機
5．2 電機控制器
5．3 運動控制
5．4 巡視器移動傳感器
5．5 太陽敏感器
5．6 激光測距
5．7 自主牽引控制
5．8 傳感器融合
第6章 巡視器視覺——基本原理
6．1 巡視器相機系統(tǒng)綜述
6．2 常見相機系統(tǒng)
6．3 視覺處理要求
6．4 相機標定
6．5 視覺處理
6．6 地形成像
6．7 立體視覺
第7章 巡視器視覺——高級功能
7．1 視覺里程計
7．2 基于光流的導航
7．3 主動視覺
第8章 自主導航——行為模式和構(gòu)架
8．1 遙操作機器人
8．2 巡視器表面操作
8．3 基于行為模式的自主運行
8．4 智能巡視器結(jié)構(gòu)
……
第9章 自主導航——自定位和制圖
第10章 路徑規(guī)劃
第11章 自動樣品采集
第12章 器載自主科學探測
第13章 案例研究：木衛(wèi)二機器人探測
第14章 未來巡視器概念
附錄
參考文獻