非線性欠驅(qū)動四旋翼飛行器控制方法設計

第1章 緒論
1．1 四旋翼飛行器簡介
1．1．1 四旋翼飛行器的基本構(gòu)造
1．1．2 四旋翼飛行器的基本運動
1．2 多旋翼飛行器的發(fā)展歷程
1．2．1 休眠期
1．2．2 復蘇期
1．2．3 發(fā)展期
1．2．4 活躍期
1．2．5 爆發(fā)期
1．3 四旋翼飛行器常用的控制方法
1．4 本書的寫作結(jié)構(gòu)
第2章 四旋翼飛行器動力學建模
2．1 假設條件
2．2 坐標系
2．3 動力學建模
2．4 在MATIAB中建立四旋翼飛行器模型
2．4．1 基于S函數(shù)的Simulink仿真
2．4．2 利用S函數(shù)建立四旋翼飛行器模型
第3章 四旋翼飛行器經(jīng)典線性控制方法設計
3．1 四旋翼飛行器動力學模型的線性化
3．1．1 高度子系統(tǒng)的傳遞函數(shù)
3．1．2 偏航子系統(tǒng)的傳遞函數(shù)
3．1．3 俯仰縱移子系統(tǒng)的傳遞函數(shù)
3．1．4 滾轉(zhuǎn)側(cè)移子系統(tǒng)的傳遞函數(shù)
3．2 基于傳遞函數(shù)的控制方法設計
3．2．1 根軌跡法
3．2．2 頻率響應法
3．3 基于狀態(tài)空間方程的控制方法設計
3．3．1 四旋翼飛行器的狀態(tài)空間表達式
3．3．2 系統(tǒng)的可控性和可觀測性分析
3．3．3 狀態(tài)反饋控制
3．3．4 極點配置控制器設計
3．3．5 狀態(tài)觀測器設計
3．3．6 線性二次型最優(yōu)調(diào)節(jié)器設計
3．3．7 內(nèi)?？刂破髟O計
3．4 PID控制方法設計
3．4．1 PID控制的基本概念
3．4．2 PID控制器的參數(shù)整定方法
3．4．3 基于極點配置的PD控制方法設計
第4章 四旋翼飛行器滑?？刂品椒ㄔO計
4．1 Lyapunov穩(wěn)定性理論
4．1．1 范數(shù)及其性質(zhì)
4．1．2 函數(shù)及其性質(zhì)
4．1．3 Lyapunov穩(wěn)定性
4．2 滑?？刂品椒?br />4．2．1 滑?？刂频幕靖拍?br />4．2．2 滑模控制器設計的簡單實例
4．3 一類欠驅(qū)動系統(tǒng)滑?？刂品椒ㄔO計
4．3．1 系統(tǒng)描述
4．3．2 滑模控制算法設計
4．3．3 仿真實例
4．4 四旋翼飛行器滑?？刂品椒ㄔO計
4．4．1 全驅(qū)動子系統(tǒng)滑?？刂破髟O計
4．4．2 欠驅(qū)動子系統(tǒng)滑?？刂破髟O計
4．4．3 仿真實例
4．5 四旋翼飛行器基于Hurwitz穩(wěn)定的滑?？刂品椒ㄔO計
4．5．1 系統(tǒng)描述
……
第5章 四旋翼飛行器積分滑?？刂品椒ㄔO計
第6章 四旋翼飛行器終端滑?？刂品椒ㄔO計
第7章 四旋翼飛行器雙曲正切滑?？刂品椒ㄔO計
第8章 四旋翼飛行器速度和編隊控制方法設計
第9章 帶機械手的四旋翼飛行器控制方法設計
參考文獻