服務(wù)機(jī)器人與信息無障礙技術(shù)

第1章 緒論
1．1 服務(wù)機(jī)器人與信息無障礙技術(shù)及其發(fā)展
1．1．1 服務(wù)機(jī)器人與信息無障礙技術(shù)的概念
1．1．2 服務(wù)機(jī)器人與信息無障礙技術(shù)的研究意義
1．1．3 服務(wù)機(jī)器人與信息無障礙技術(shù)的關(guān)鍵技術(shù)
1．1．4 服務(wù)機(jī)器人與信息無障礙的發(fā)展
1．2 典型的服務(wù)機(jī)器人與信息無障礙系統(tǒng)
1．2．1 典型的服務(wù)機(jī)器人
1．2．2 典型的信息無障礙系統(tǒng)
第2章 服務(wù)機(jī)器人的基礎(chǔ)知識
2．1 服務(wù)機(jī)器人的主要功能
2．2 服務(wù)機(jī)器人的組成模塊
2．2．1 服務(wù)機(jī)器人的功能模塊
2．2．2 服務(wù)機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)
2．2．3 服務(wù)機(jī)器人的人機(jī)交互子系統(tǒng)
2．2．4 服務(wù)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)
2．2．5 服務(wù)機(jī)器人的電源子系統(tǒng)
2．2．6 服務(wù)機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)
2．2．7 服務(wù)機(jī)器人的服務(wù)機(jī)械手
第3章 服務(wù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)
3．1 機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)約束
3．1．1 完整約束與非完整約束
3．1．2 廣義坐標(biāo)
3．1．3 位形空間
3．1．4 Pfaffian型非完整約束系統(tǒng)的可控性判據(jù)
3．1．5 示例——單輪滾動(dòng)約束
3．2 移動(dòng)平臺運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
3．2．1 差分驅(qū)動(dòng)平臺
3．2．2 導(dǎo)向驅(qū)動(dòng)輪式平臺
3．2．3 全方位輪式平臺
3．3 移動(dòng)平臺動(dòng)力學(xué)模型
3．3．1 雙輪差動(dòng)移動(dòng)平臺
3．3．2 履帶式移動(dòng)平臺
3．4 操作手臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
3．4．1 空間點(diǎn)表示
3．4．2 齊次變換的表示
3．4．3 正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
3．4．4 機(jī)器人的工作空間研究
3．4．5 逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解
3．4．6 微分關(guān)系
3．4．7 剛體運(yùn)動(dòng)的速度
3．4．8 雅可比矩陣
第4章 服務(wù)機(jī)器人的感知系統(tǒng)
4．1 服務(wù)機(jī)器人內(nèi)部傳感器
4．1．1 位置傳感器
4．1．2 姿態(tài)傳感器
4．1．3 壓力傳感器
4．1．4 加速度傳感器
4．2 服務(wù)機(jī)器人外部傳感器
4．2．1 接近覺傳感器
4．2．2 觸覺傳感器
4．2．3 力覺傳感器
……
第5章 服務(wù)機(jī)器人的控制技術(shù)
第6章 服務(wù)機(jī)器人視覺與導(dǎo)航技術(shù)
第7章 信息無障礙數(shù)字化交互技術(shù)
第8章 信息無障礙網(wǎng)站
第9章 信息無障礙家居與社區(qū)