機器人系統(tǒng)設計與制作：Python語言實現（原書第2版）

定　價：￥79.00

作　者：	[印] 郎坦·約瑟夫（Lentin Joseph）編，劉端陽譯
出版社：	機械工業(yè)出版社
叢編項：	智能系統(tǒng)與技術叢書
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787111691341	出版時間：	2021-10-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數：	201	字數：

內容簡介

　　機器人操作系統(tǒng)（ROS）是科研和工業(yè)領域非常受歡迎的機器人軟件框架。該系統(tǒng)性能強大，可以在機器人中實現多種功能，而不需要從零開始實施。《機器人系統(tǒng)設計與制作：Python語言實現（原書第2版）》首先介紹機器人操作系統(tǒng)的基礎知識，以便你了解差分驅動機器人的基本原理。然后，介紹機器人建模知識以及如何使用機器人操作系統(tǒng)進行設計和模擬。接著設計機器人硬件和接口驅動器。之后，講述如何使用機器人操作系統(tǒng)對深度傳感器和激光雷達進行配置和編程。最后，使用Qt框架為機器人創(chuàng)建圖形用戶界面。學習完《機器人系統(tǒng)設計與制作：Python語言實現（原書第2版）》內容后，你將清楚地了解如何將所有元素集成和組裝到機器人中，以及如何捆綁軟件包。

作者簡介

　　郎坦·約瑟夫（Lentin Joseph）一位來自印度的作家和企業(yè)家，他在印度經營著一家名為Qbotics Labs的機器人軟件公司。他在機器人領域擁有7年的經驗，主要涉及機器人操作系統(tǒng)、OpenCV和PCL方面。他撰寫了四本機器人操作系統(tǒng)方面的書籍，分別是Learning Robotics Using Python、Mastering ROS for Robotics Programmlng、ROS Robotics Projects和Robot Operating System for Absolute Beginners。他目前在美國卡內基-梅隆大學的機器人研究所做研究。劉端陽，深圳莫比嗨客樹莓派智能機器人有限公司創(chuàng)始人。

圖書目錄

前言
第1章ROS入門1
11技術要求1
12ROS概述1
121ROS框架3
122在Ubuntu上安裝ROS6
123什么是catkin9
124創(chuàng)建ROS軟件包10
125什么是Gazebo14
13本章小結17
14習題17
第2章差分驅動機器人的基礎知識18
21數學建模18
22正向運動學20
23逆向運動學23
24本章小結24
25習題24
26擴展閱讀25
第3章差分驅動機器人的建模26
31技術要求27
32服務機器人的設計要求27
33機器人的傳動裝置27
331選擇電機和輪子27
332設計小結29
333機器人底盤設計29
34安裝LibreCAD、Blender和MeshLab30
341安裝LibreCAD31
342安裝Blender31
343安裝MeshLab32
35用LibreCAD生成機器人的二維CAD圖32
351底座設計33
352底座連接桿設計35
353輪子、電機和電機夾具設計36
354腳輪設計37
355中間層設計37
356頂層設計39
36用Blender制作機器人的三維模型40
361在Blender中編寫Python腳本40
362Blender Python API41
363機器人模型的Python腳本42
37創(chuàng)建機器人的URDF模型47
38本章小結53
39習題53
310擴展閱讀53
第4章利用ROS模擬差分驅動機器人54
41技術要求54
42開始使用Gazebo仿真器55
43結合TurtleBot 2進行仿真工作59
44創(chuàng)建ChefBot仿真62
441深度圖像到激光掃描的轉換65
442Gazebo仿真的URDF標簽和插件65
45可視化機器人傳感器數據70
451即時定位與地圖構建72
452使用SLAM創(chuàng)建地圖73
453自適應蒙特卡羅定位75
454在Gazebo環(huán)境中實現AMCL76
455ChefBot在酒店中使用Gazebo進行自主導航78
46本章小結79
47習題79
48擴展閱讀80
第5章設計ChefBot的硬件和電路81
51技術要求81
52ChefBot硬件規(guī)格82
53機器人框圖82
531電機和編碼器83
532電機驅動器84
533嵌入式控制器板86
534超聲傳感器87
535慣性測量單元89
536Kinect/Orbbec Astra90
537中央處理單元91
538揚聲器和麥克風92
539電源和電池92
54ChefBot硬件的工作原理93
55本章小結95
56習題95
57擴展閱讀95
第6章將執(zhí)行器和傳感器連接到機器人控制器96
61技術要求97
62直流減速電機接入TivaC開發(fā)板97
621差分驅動輪式機器人99
622安裝Energia IDE99
623電機接口代碼104
63正交編碼器接入TivaC開發(fā)板107
631編碼器數據的處理108
632正交編碼器接口代碼111
64使用Dynamixel執(zhí)行器114
65使用超聲測距傳感器117
66使用紅外接近傳感器123
67使用慣性測量單元125
671慣性導航125
672將MPU 6050與TivaC開發(fā)板連接126
673在Energia中編寫接口代碼129
68本章小結131
69習題132
610擴展閱讀132
第7章視覺傳感器接入ROS133
71技術要求133
72機器人視覺傳感器和圖像處理庫134
721Pixy2/CMUcam5134
722羅技C920網絡攝像頭135
723Kinect 360135
724英特爾RealSense D400系列136
725Orbbec Astra深度傳感器137
73OpenCV、OpenNI和PCL概述138
731OpenCV138
732OpenNI143
733PCL144
74使用ROS、OpenCV和OpenNI進行Kinect的Python編程144
741啟動OpenNI驅動程序的方法145
742OpenCV的ROS接口145
75連接Orbbec Astra與ROS150
76使用Kinect、ROS、OpenNI和PCL處理點云150
77將點云數據轉換為激光掃描數據151
78使用ROS和Kinect實現SLAM算法153
79本章小結154
710習題154
711擴展閱讀155
第8章ChefBot硬件構建和軟件集成156
81技術要求156
82構建ChefBot硬件157
83配置ChefBot PC并設置ChefBot ROS軟件包160
84連接ChefBot傳感器和TivaC161
85編寫ChefBot的ROS Python驅動程序164
86了解ChefBot ROS啟動文件169
87使用ChefBot Python節(jié)點和啟動文件170
871使用SLAM在ROS上繪制房間地圖175
872使用ROS定位和導航177
88本章小結179
89習題179
810擴展閱讀179
第9章使用Qt和Python開發(fā)機器人GUI180
91技術要求180
92在Ubuntu 1604 LTS中安裝Qt181
93在Qt中使用Python綁定進行開發(fā)181
931PyQt181
932PySide182
94使用PyQt和PySide進行開發(fā)182
941Qt設計器183
942Qt信號與槽機制184
943將UI文件轉化為Python代碼185
944向PyQt代碼中添加槽定義186
945Hello World GUI應用程序