工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真技術(shù)

前言
第1章緒論1
11離線編程與仿真技術(shù)的定義與構(gòu)成1
12離線編程與仿真技術(shù)原理2
13常用離線編程與仿真軟件2
131專用離線編程與仿真軟件2
132通用離線編程與仿真軟件8
第2章基礎(chǔ)知識(shí)與概念12
21機(jī)器人坐標(biāo)系與工件位姿12
22機(jī)器人工作空間與可達(dá)空間14
23PTP軌跡與CP軌跡規(guī)劃15
24軌跡插補(bǔ)與組合軌跡15
25POS點(diǎn)與Home點(diǎn)16
26機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解16
27計(jì)算機(jī)圖形學(xué)17
28通用圖形軟件格式17
281VRML文件格式18
282STL文件格式18
283STEP文件格式19
284IGES文件格式20
29工作站與工作站庫(kù)20
210后置20
211本章小結(jié)21
第3章PQArt集成開(kāi)發(fā)環(huán)境22
31PQArt軟件安裝與部署22
311PQArt軟件下載22
312PQArt軟件安裝22
313PQArt軟件許可23
314PQArt軟件資源24
32PQArt軟件界面24
33PQArt功能模塊25
331機(jī)器人編程25
332工藝包30
333繪圖區(qū)30
334機(jī)器人加工管理面板30
335機(jī)器人控制面板31
336輸出面板32
337調(diào)試面板33
338狀態(tài)欄34
339自定義35
34本章小結(jié)35
目錄工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真技術(shù)第4章精確定位與三維球36
41特色三維球36
42三維球結(jié)構(gòu)及顏色37
43點(diǎn)定位方法37
44軸操作方法40
45本章小結(jié)42
第5章PQArt基本操作流程43
51基本流程43
52場(chǎng)景搭建44
521導(dǎo)入機(jī)器人44
522導(dǎo)入工具46
523自定義工具46
524導(dǎo)入零件52
53工件校準(zhǔn)55
531三點(diǎn)校準(zhǔn)法56
532點(diǎn)軸校準(zhǔn)法57
533新建坐標(biāo)系法58
54本章小結(jié)59
第6章PQArt工作軌跡60
61生成軌跡60
611軌跡導(dǎo)入60
612軌跡生成60
62軌跡選項(xiàng)與屬性67
621軌跡選項(xiàng)67
622軌跡屬性70
63軌跡優(yōu)化72
64軌跡屬性與操作75
65軌跡點(diǎn)屬性與操作84
66本章小結(jié)97
第7章PQArt虛擬仿真與后置98
71編譯98
72仿真99
73后置100
74本章小結(jié)102
第8章PQArt應(yīng)用案例(一)103
81激光切割應(yīng)用案例103
811場(chǎng)景搭建103
812校準(zhǔn)TCP與零件103
813軌跡設(shè)計(jì)與生成106
814軌跡優(yōu)化107
815仿真與后置112
82氣缸去毛刺應(yīng)用案例113
821場(chǎng)景搭建113
822校準(zhǔn)TCP與零件113
823軌跡設(shè)計(jì)與生成114
824軌跡優(yōu)化118
825仿真與后置120
83本章小結(jié)122
第9章PQArt應(yīng)用案例(二)123
91碼垛應(yīng)用案例123
911場(chǎng)景搭建123
912校準(zhǔn)TCP與零件124
913軌跡設(shè)計(jì)與生成124
914軌跡優(yōu)化128
915仿真與后置128
92寫字應(yīng)用案例129
921場(chǎng)景搭建129
922校準(zhǔn)TCP與零件129
923軌跡設(shè)計(jì)與生成131
924軌跡優(yōu)化131
925仿真與后置132
93本章小結(jié)133
第10章離線編程與仿真技術(shù)總結(jié)與展望134
101離線編程與仿真技術(shù)總結(jié)134
102離線編程與仿真技術(shù)展望134