工業(yè)機(jī)器人操作實用教程（配視頻）

項目1　工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)及安全知識 001
任務(wù)1　工業(yè)機(jī)器人簡介 002
任務(wù)描述
任務(wù)實施
1. 工業(yè)機(jī)器人分類 002
2. 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成 005
3. 工業(yè)機(jī)器人主要性能參數(shù) 005
任務(wù)2　工業(yè)機(jī)器人典型組件 007
任務(wù)描述
任務(wù)實施
1. 工業(yè)機(jī)器人本體組件簡介 007
2. 諧波減速器 008
3. RV減速器 009
4. 末端執(zhí)行器 010
5. 機(jī)器人本體保養(yǎng) 011
任務(wù)3　工業(yè)機(jī)器人安全知識 011
任務(wù)描述
任務(wù)實施
工業(yè)機(jī)器人安全操作規(guī)范 011

項目2　工業(yè)機(jī)器人氣動輔助裝置與電氣裝置 015
任務(wù)1　工業(yè)機(jī)器人氣動輔助裝置 016
任務(wù)描述
知識儲備
1. 氣電轉(zhuǎn)換器與電氣轉(zhuǎn)換器 017
2. 氣動三大件工作原理和性能指標(biāo) 017
3. 電磁閥的功用、工作原理和連接 019
任務(wù)實施
1. 安裝調(diào)節(jié)閥 022
2. 安裝電磁閥 023
任務(wù)2　工業(yè)機(jī)器人控制柜的認(rèn)知及安裝 024
任務(wù)描述
知識儲備
1. 工業(yè)機(jī)器人控制柜結(jié)構(gòu)組成認(rèn)知 024
2. 工業(yè)機(jī)器人常用電氣安裝工具及使用方法 026　　
任務(wù)實施
控制柜的安裝 032　　

項目3　工業(yè)機(jī)器人的手動操縱 037
任務(wù)1　示教器基本設(shè)定 038
任務(wù)描述
知識儲備
1. ABB工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)安裝與調(diào)試 038
2. 示教器簡介 039
任務(wù)實施
1. 設(shè)定示教器的顯示語言 042　　
2. 認(rèn)識示教器的按鍵 044
3. 設(shè)置示教器的增量模式 044
4. 工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù) 045　　
任務(wù)2　工業(yè)機(jī)器人的手動操縱及TCP設(shè)定方法 050
任務(wù)描述
知識儲備
1. 手動操縱機(jī)器人的運動方式 050
2. 機(jī)器人坐標(biāo)系 050
3. 工具坐標(biāo)TCP的設(shè)定方法 052
任務(wù)實施
1. 線性運動的手動操縱 053　　
2. 關(guān)節(jié)運動的手動操縱 055　　
3. 重定位運動的手動操縱 058　　
4. 工具坐標(biāo)的TCP設(shè)定 060　　

項目4　常用指令與函數(shù) 069
任務(wù)1　運動指令 070
任務(wù)描述
知識儲備
1. 常用運動指令與函數(shù) 070
2. 時間等待指令 073
3. 偏移函數(shù) 073
任務(wù)實施
1. 繪制一個長方形 074　　
2. 繪制一個圓形 078　　
任務(wù)2　工件坐標(biāo)系的使用 080
任務(wù)描述
知識儲備
創(chuàng)建工件坐標(biāo)系 080
任務(wù)實施
繪制兩個全等的長方形 085　　
任務(wù)3　條件判斷指令 092
任務(wù)描述
知識儲備
指令介紹 092
任務(wù)實施
指令示例 093
任務(wù)4　循環(huán)指令 098
任務(wù)描述
知識儲備
指令介紹 098
任務(wù)實施
指令示例 100
任務(wù)5　特殊指令 103
任務(wù)描述
知識儲備
1. 調(diào)用例行程序指令 103
2. 跳轉(zhuǎn)指令 105
任務(wù)實施
GOTO指令示例 106

項目5　校準(zhǔn)與功能測試 109
任務(wù)1　工業(yè)機(jī)器人本體回零 110
任務(wù)描述
知識儲備
1. 工業(yè)機(jī)器人運動軸的零點位置信息 110
2. 光電編碼器的工作原理 111
3. 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械零點位置 114
任務(wù)實施
工業(yè)機(jī)器人零點校對 114　　
任務(wù)2　工業(yè)機(jī)器人的微校 124
任務(wù)描述
知識儲備
1. 微校概述 124
2. 執(zhí)行零點微校的條件 125
任務(wù)實施
工業(yè)機(jī)器人零點微校 125
任務(wù)3　工業(yè)機(jī)器人服務(wù)例行程序 129
任務(wù)描述
知識儲備
服務(wù)例行程序簡介 129
任務(wù)實施
調(diào)用服務(wù)例行程序 130
任務(wù)4　工業(yè)機(jī)器人常見故障處理 134
任務(wù)描述
知識儲備
1. 工業(yè)機(jī)器人常見硬件故障信息及處理 134
2. 工業(yè)機(jī)器人常見軟件故障信息及處理 135
任務(wù)實施
故障分析及解決方法 135
任務(wù)5　工業(yè)機(jī)器人維護(hù) 138
任務(wù)描述
知識儲備
周期維護(hù) 138

項目6　工業(yè)機(jī)器人I/O通信 141
任務(wù)1　工業(yè)機(jī)器人通信模塊及信號的配置 142
任務(wù)描述
知識儲備
I/O端口介紹 142
任務(wù)實施
1. 標(biāo)準(zhǔn)I/O板配置 143　　
2. 配置I/O信號 147　　
任務(wù)2　I/O控制指令 150
任務(wù)描述
知識儲備
1. Set、Reset指令 150
2. SetGO指令 150
3. PulseDO指令 150
4. 其他I/O指令 150
任務(wù)實施

項目7　工業(yè)機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)通信 153
任務(wù)1　認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)通信 154
任務(wù)描述
知識儲備
1. socket通信 154
2. ABB IRB 120機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)接口 155
任務(wù)實施
1. 機(jī)器人配置 155　　
2. 程序編寫 158
3. PLC設(shè)置 159　　
4. 運行效果 160
任務(wù)2　兩臺機(jī)器人的socket通信 160
任務(wù)描述
知識儲備
RobotStudio介紹 161
任務(wù)實施
1. 創(chuàng)建client端的實例 161
2. server端的實例 162
3. 運行調(diào)試 162

項目8　字符串處理函數(shù) 165
任務(wù)1　StrPart字符串處理函數(shù) 166
任務(wù)描述
知識儲備
StrPart字符串處理函數(shù)概述 166
任務(wù)實施
StrPart字符串處理函數(shù)使用 167　　
任務(wù)2　StrToVal字符串處理函數(shù) 174
任務(wù)描述
知識儲備
StrToVal字符串處理函數(shù)概述 174
任務(wù)實施
StrToVal字符串處理函數(shù)使用 175　　
任務(wù)3　StrToByte字符串處理函數(shù) 180
任務(wù)描述
知識儲備
StrToByte字符串處理函數(shù)概述 180
任務(wù)實施
StrToByte字符串處理函數(shù)使用 181　　
任務(wù)4　StrFind字符串處理函數(shù) 188
任務(wù)描述
知識儲備
StrFind字符串處理函數(shù)概述 188
任務(wù)實施
StrFind字符串處理函數(shù)使用 189　　
任務(wù)5　StrLen字符串處理函數(shù) 194
任務(wù)描述
知識儲備
StrLen字符串處理函數(shù)概述 194
任務(wù)實施
StrLen字符串處理函數(shù)使用 195　　

項目9　RAPID 程序 199
任務(wù)1　使用RAPID程序 200
任務(wù)描述
知識儲備
1. 使用 RAPID 程序步驟 200
2. 運行程序 200
任務(wù)實施
RIPID程度操作方法 201　　
任務(wù)2　中斷 216
任務(wù)描述
知識儲備
1. 中斷基本介紹 216
2. 中斷常用指令 217
任務(wù)實施
1. 示教器操作過程 217
2. 程序代碼 219

參考文獻(xiàn) 220