工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用

項目一 機器人概述
思維導(dǎo)圖
任務(wù)1 機器人的定義和特點
1.1.1 機器人的由來
1.1.2 機器人的定義及其特點
1.1.3 發(fā)展機器人的意義
1.1.4 企業(yè)使用機器人前后的成本對比
任務(wù)2 機器人的分類及其應(yīng)用
1.2.1 機器人的分類
1.2.2 工業(yè)及軍事中的機器人
1.2.3 生活中的機器人
任務(wù)3 工業(yè)機器人的發(fā)展現(xiàn)狀
1.3.1 工業(yè)機器人技術(shù)的發(fā)展
1.3.2 國外工業(yè)機器人的發(fā)展及現(xiàn)狀
1.3.3 國內(nèi)工業(yè)機器人的發(fā)展及現(xiàn)狀
1.3.4 工業(yè)機器人發(fā)展趨勢
1.3.5 我國工業(yè)機器人的發(fā)展瓶頸
1.3.6 機器人行業(yè)的風(fēng)險
任務(wù)4 機器人品牌及產(chǎn)業(yè)構(gòu)成
1.4.1 工業(yè)機器人的品牌及其核心部件的生產(chǎn)企業(yè)
1.4.2 國外工業(yè)機器人品牌及廠家
1.4.3 國內(nèi)工業(yè)機器人品牌及廠家
1.4.4 工業(yè)機器人需求的行業(yè)分布
1.4.5 工業(yè)機器人行業(yè)的產(chǎn)業(yè)鏈
1.4.6 國內(nèi)工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展方向
任務(wù)5 常見的工業(yè)機器人
1.5.1 工業(yè)機器人的分類
1.5.2 工業(yè)機器人的常見應(yīng)用
本章小結(jié)
習(xí)題
項目二 工業(yè)機器人的基本組成及編程語言
思維導(dǎo)圖
任務(wù)1 工業(yè)機器人的基本組成
2.1.1 工業(yè)機器人的本體
2.1.2 常見工業(yè)機器人的動力系統(tǒng)
2.1.3 工業(yè)機器人的減速機構(gòu)
2.1.4 工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)
2.1.5 工業(yè)機器人的技術(shù)指標(biāo)
任務(wù)2 工業(yè)機器人的開發(fā)語言
2.2.1 動作級編程語言
2.2.2 對象級編程語言
2.2.3 任務(wù)級編程語言
2.2.4 VAL語言
本章小結(jié)
習(xí)題
項目三 工業(yè)機器人的運動學(xué)基礎(chǔ)
思維導(dǎo)圖
任務(wù)1 機器人位置及姿態(tài)的數(shù)學(xué)表示
3.1.1 剛體的位置描述
3.1.2 剛體的姿態(tài)描述
3.1.3 位姿的齊次坐標(biāo)
任務(wù)2 坐標(biāo)變換
3.2.1 坐標(biāo)系平移
3.2.2 坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)
3.2.3 坐標(biāo)復(fù)合變換
任務(wù)3 機器人正向運動學(xué)
3.3.1 D-H坐標(biāo)系的建立
3.3.2 D-H參數(shù)介紹
3.3.3 D-H坐標(biāo)變換
任務(wù)4 機器人逆向運動學(xué)
任務(wù)5 機器人的奇異點問題
本章小結(jié)
習(xí)題
項目四 工業(yè)機器人的操縱
思維導(dǎo)圖
任務(wù)1 認(rèn)識工業(yè)機器人
4.1.1 工業(yè)機器人操作的安全規(guī)范
4.1.2 機器人的控制柜
4.1.3 機器人的本體機械部分
4.1.4 機器人的示教器
任務(wù)2 工業(yè)機器人的手動操縱
4.2.1 機器人的手動關(guān)節(jié)運動
4.2.2 機器人的手動線性運動
4.2.3 機器人的手動重定位運動
4.2.4 機器人增量模式的使用
4.2.5 配置示教器的可編程按鍵
習(xí)題
項目五 工業(yè)機器人的編程
思維導(dǎo)圖
任務(wù)1 機器人軌跡焊接
5.1.1 MoveL指令
5.1.2 MoveJ指令
5.1.3 MoveC指令
5.1.4 通過 Robotstudio軟件的幫助菜單學(xué)習(xí)指令
5.1.5 程序與點位的命名規(guī)則
任務(wù)2 機器人抓取吸盤工具
5.2.1 MoveAbsj指令
5.2.2 Set指令
5.2.3 Reset指令
5.2.4 Offset指令
5. 2. 5 zonedata
任務(wù)3 機器人夾爪狀態(tài)開關(guān)的設(shè)置
5.3.1 WaitDI指令
任務(wù)4 機器人裝配功能
5.4.1 ABB機器人的程序結(jié)構(gòu)
5.4.2 模塊化程序設(shè)計
5.4.3 機器人的程序調(diào)用指令
任務(wù)5 賦值法實現(xiàn)裝配功能
5.5.1 賦值指令“：=”
5.5.2 TEST-根據(jù)表達式的值
5.5.3 while循環(huán)指令
5.5.4 坐標(biāo)系的認(rèn)識
5.5.5 數(shù)據(jù)的分類與存儲
任務(wù)6 機器人碼垛功能的實現(xiàn)
5.6.1 FOR——重復(fù)給定的次數(shù)
5.6.2 Compact IF指令
5.6.3 “IF”指令
任務(wù)7 機器人中斷功能的實現(xiàn)
5.7.1 IDelete-取消中斷
5.7.2 CONNECT-將中斷與軟中斷程序相連
5.7.3 ISignalDI-下達數(shù)字信號輸入信號中斷指令
任務(wù)8 機器人I0口配置
5.8.1 機器人的通信方式
5.8.2 常用ABB標(biāo)準(zhǔn)I0板
習(xí)題
參考文獻