工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用

項(xiàng)目一 機(jī)器人概述
思維導(dǎo)圖
任務(wù)1 機(jī)器人的定義和特點(diǎn)
1.1.1 機(jī)器人的由來
1.1.2 機(jī)器人的定義及其特點(diǎn)
1.1.3 發(fā)展機(jī)器人的意義
1.1.4 企業(yè)使用機(jī)器人前后的成本對比
任務(wù)2 機(jī)器人的分類及其應(yīng)用
1.2.1 機(jī)器人的分類
1.2.2 工業(yè)及軍事中的機(jī)器人
1.2.3 生活中的機(jī)器人
任務(wù)3 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀
1.3.1 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展
1.3.2 國外工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展及現(xiàn)狀
1.3.3 國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展及現(xiàn)狀
1.3.4 工業(yè)機(jī)器人發(fā)展趨勢
1.3.5 我國工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展瓶頸
1.3.6 機(jī)器人行業(yè)的風(fēng)險(xiǎn)
任務(wù)4 機(jī)器人品牌及產(chǎn)業(yè)構(gòu)成
1.4.1 工業(yè)機(jī)器人的品牌及其核心部件的生產(chǎn)企業(yè)
1.4.2 國外工業(yè)機(jī)器人品牌及廠家
1.4.3 國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人品牌及廠家
1.4.4 工業(yè)機(jī)器人需求的行業(yè)分布
1.4.5 工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的產(chǎn)業(yè)鏈
1.4.6 國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展方向
任務(wù)5 常見的工業(yè)機(jī)器人
1.5.1 工業(yè)機(jī)器人的分類
1.5.2 工業(yè)機(jī)器人的常見應(yīng)用
本章小結(jié)
習(xí)題
項(xiàng)目二 工業(yè)機(jī)器人的基本組成及編程語言
思維導(dǎo)圖
任務(wù)1 工業(yè)機(jī)器人的基本組成
2.1.1 工業(yè)機(jī)器人的本體
2.1.2 常見工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)
2.1.3 工業(yè)機(jī)器人的減速機(jī)構(gòu)
2.1.4 工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)
2.1.5 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)
任務(wù)2 工業(yè)機(jī)器人的開發(fā)語言
2.2.1 動(dòng)作級(jí)編程語言
2.2.2 對象級(jí)編程語言
2.2.3 任務(wù)級(jí)編程語言
2.2.4 VAL語言
本章小結(jié)
習(xí)題
項(xiàng)目三 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)
思維導(dǎo)圖
任務(wù)1 機(jī)器人位置及姿態(tài)的數(shù)學(xué)表示
3.1.1 剛體的位置描述
3.1.2 剛體的姿態(tài)描述
3.1.3 位姿的齊次坐標(biāo)
任務(wù)2 坐標(biāo)變換
3.2.1 坐標(biāo)系平移
3.2.2 坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)
3.2.3 坐標(biāo)復(fù)合變換
任務(wù)3 機(jī)器人正向運(yùn)動(dòng)學(xué)
3.3.1 D-H坐標(biāo)系的建立
3.3.2 D-H參數(shù)介紹
3.3.3 D-H坐標(biāo)變換
任務(wù)4 機(jī)器人逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)
任務(wù)5 機(jī)器人的奇異點(diǎn)問題
本章小結(jié)
習(xí)題
項(xiàng)目四 工業(yè)機(jī)器人的操縱
思維導(dǎo)圖
任務(wù)1 認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人
4.1.1 工業(yè)機(jī)器人操作的安全規(guī)范
4.1.2 機(jī)器人的控制柜
4.1.3 機(jī)器人的本體機(jī)械部分
4.1.4 機(jī)器人的示教器
任務(wù)2 工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操縱
4.2.1 機(jī)器人的手動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)
4.2.2 機(jī)器人的手動(dòng)線性運(yùn)動(dòng)
4.2.3 機(jī)器人的手動(dòng)重定位運(yùn)動(dòng)
4.2.4 機(jī)器人增量模式的使用
4.2.5 配置示教器的可編程按鍵
習(xí)題
項(xiàng)目五 工業(yè)機(jī)器人的編程
思維導(dǎo)圖
任務(wù)1 機(jī)器人軌跡焊接
5.1.1 MoveL指令
5.1.2 MoveJ指令
5.1.3 MoveC指令
5.1.4 通過 Robotstudio軟件的幫助菜單學(xué)習(xí)指令
5.1.5 程序與點(diǎn)位的命名規(guī)則
任務(wù)2 機(jī)器人抓取吸盤工具
5.2.1 MoveAbsj指令
5.2.2 Set指令
5.2.3 Reset指令
5.2.4 Offset指令
5. 2. 5 zonedata
任務(wù)3 機(jī)器人夾爪狀態(tài)開關(guān)的設(shè)置
5.3.1 WaitDI指令
任務(wù)4 機(jī)器人裝配功能
5.4.1 ABB機(jī)器人的程序結(jié)構(gòu)
5.4.2 模塊化程序設(shè)計(jì)
5.4.3 機(jī)器人的程序調(diào)用指令
任務(wù)5 賦值法實(shí)現(xiàn)裝配功能
5.5.1 賦值指令“：=”
5.5.2 TEST-根據(jù)表達(dá)式的值
5.5.3 while循環(huán)指令
5.5.4 坐標(biāo)系的認(rèn)識(shí)
5.5.5 數(shù)據(jù)的分類與存儲(chǔ)
任務(wù)6 機(jī)器人碼垛功能的實(shí)現(xiàn)
5.6.1 FOR——重復(fù)給定的次數(shù)
5.6.2 Compact IF指令
5.6.3 “IF”指令
任務(wù)7 機(jī)器人中斷功能的實(shí)現(xiàn)
5.7.1 IDelete-取消中斷
5.7.2 CONNECT-將中斷與軟中斷程序相連
5.7.3 ISignalDI-下達(dá)數(shù)字信號(hào)輸入信號(hào)中斷指令
任務(wù)8 機(jī)器人I0口配置
5.8.1 機(jī)器人的通信方式
5.8.2 常用ABB標(biāo)準(zhǔn)I0板
習(xí)題
參考文獻(xiàn)