工業(yè)機器人實戰(zhàn)應(yīng)用及調(diào)試

目錄
前言
第1章 工業(yè)機器人的技術(shù)規(guī)格及選型1
1.1 機器人概述1
1.2 機器人技術(shù)規(guī)格2
1.2.1 垂直多功能機器人技術(shù)規(guī)格2
1.2.2 水平多功能機器人技術(shù)規(guī)格4
1.3 技術(shù)規(guī)格中性能指標的解釋5
1.3.1 機器人技術(shù)規(guī)格名詞術(shù)語5
1.3.2 負載重量及其他影響因素5
1.3.3 控制器技術(shù)規(guī)格6
1.3.4 控制器有關(guān)規(guī)格的名詞術(shù)語7
第2章 工業(yè)機器人實用控制系統(tǒng)的構(gòu)建和配線9
2.1 機器人各部分名稱及用途9
2.2 控制器各部分接口名稱及用途9
2.3 機器人與控制器連接11
2.3.1 機器人本體與控制器連接11
2.3.2 機器人的接地11
2.4 機器人與外圍設(shè)備連接12
2.5 急停及安全信號12
2.6 模式選擇信號14
2.7 I/O信號的連接及功能定義15
2.7.1 實用板卡配置15
2.7.2 板卡2D-TZ368（漏型）的輸入/輸出電路技術(shù)規(guī)格15
2.7.3 板卡型2D-TZ378（源型）的輸入/輸出電路技術(shù)規(guī)格17
2.7.4 硬件的插口與針腳19
2.7.5 輸入/輸出模塊型號2A-RZ36121
2.8 實用機器人控制系統(tǒng)的構(gòu)建22
第3章 機器人的坐標系及功能24
3.1 機器人坐標系及原點24
3.1.1 世界坐標系24
3.1.2 基本坐標系24
3.1.3 機械IF坐標系24
3.1.4 工具坐標系25
3.1.5 工件坐標系 28
3.1.6 JOG動作29
3.2 專用輸入/輸出信號29
3.3 操作權(quán)29
3.4 其他功能30
3.5 機器人的形位31
3.5.1 概述31
3.5.2 對結(jié)構(gòu)標志FL1的詳細說明33
第4章 工業(yè)機器人常用編程指令快速入門 35
4.1 MELFA-BASIC V的詳細規(guī)格及指令一覽35
4.1.1 MELFA-BASIC V的詳細規(guī)格35
4.1.2 有特別定義的文字36
4.1.3 數(shù)據(jù)類型37
4.2 常用指令功能概述37
4.2.1 動作指令概述37
4.2.2 PALLET指令概述43
4.2.3 程序結(jié)構(gòu)指令概述46
4.2.4 外部輸入/輸出信號指令48
4.2.5 通信指令概述49
4.2.6 運算指令概述52
4.3 多任務(wù)處理53
4.3.1 多任務(wù)定義53
4.3.2 設(shè)置多程序任務(wù)的方法53
4.3.3 多任務(wù)應(yīng)用案例55
第5章 工業(yè)機器人編程指令詳述58
5.1 A開頭指令58
5.1.1 Accel——設(shè)置加減速階段的加減速度的倍率58
5.1.2 Act——設(shè)置（被定義的）中斷程序的有效工作區(qū)間58
5.2 B開頭指令59
5.3 C開頭指令60
5.3.1 CallP——調(diào)用子程序指令60
5.3.2 ChrSrch（Character Search）——查找字符串編號61
5.3.3 CavChk On——防碰撞功能是否生效62
5.3.4 Close——關(guān)閉文件62
5.3.5 Clr（Clear）——清零指令62
5.3.6 Cmp Jnt （Comp Joint）——指定關(guān)節(jié)軸進入柔性控制狀態(tài)63
5.3.7 Cmp Pos63
5.3.8 Cmp Tool63
5.3.9 Cmp Off——關(guān)閉機器人柔性控制狀態(tài)64
5.3.10 CmpG （Composition Gain）——設(shè)置柔性控制時各軸的增益64
5.3.11 Cnt——連續(xù)軌跡運行65
5.3.12 ColChk（Col Check）——指令碰撞檢測功能是否有效65
5.3.13 ColLvl（ColLevel）——設(shè)置碰撞檢測量級66
5.3.14 Com On/Com Off/Com Stop（Communication ON/OFF/STOP）66
5.4 D開頭指令66
5.4.1 Def Act——定義中斷程序66
5.4.2 Def Arch——定義在Mva指令下的弧形形狀68
5.4.3 Def Char（Define Character）——對字符串類型的變量進行定義69
5.4.4 Def FN （Define Function）——定義任意函數(shù)69
5.4.5 Def Float/Def Double/Def Inte/Def　Long——定義變量的數(shù)值類型69
5.4.6 Def IO（Define IO）——定義輸入/輸出變量70
5.4.7 Def Jnt （Define Joint） ——定義關(guān)節(jié)型變量71
5.4.8 Def Plt（Define）——定義碼垛71
5.4.9 Def Pos （Define Position）——定義直交型變量71
5.4.10 Dim——定義數(shù)組71
5.4.11 Dly （Delay）——暫停指令（延時指令）71
5.5 E開頭指令72
5.5.1 End——程序段結(jié)束指令72
5.5.2 Error——發(fā)出報警信號的指令72
5.6 F開頭指令72
5.6.1 Fine——設(shè)置定位精度72
5.6.2 Fine J——以關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)精度設(shè)置定位精度73
5.6.3 Fine P——以直線距離設(shè)置定位精度73
5.6.4 For Next——循環(huán)指令73
5.6.5 FPrm——定義子程序中使用自變量73
5.7 G開頭的指令74
5.7.1 GetM（Get Mechanism）——指定取得機器人控制權(quán) 74
5.7.2 GoSub（Return）（Go Subrouine）——調(diào)用指定標記的子程序75
5.7.3 GoTo——無條件轉(zhuǎn)移（分支）指令75
5.8 H開頭的指令75
5.8.1 Hlt（Halt）——暫停程序指令75
5.8.2 HOpen/HClose（Open/Close）——抓手打開/關(guān)閉指令75
5.9 I開頭的指令76
5.9.1 If…Then…Else…EndIf76
5.9.2 Input——文件輸入指令76
5.10 J開頭的指令76
5.10.1 JOvrd——設(shè)置關(guān)節(jié)插補運行的速度倍率76
5.10.2 JRC（Joint Roll Change）——旋轉(zhuǎn)軸坐標值轉(zhuǎn)換指令77
5.11 L開頭指令77
5.12 M開頭指令78
5.12.1 Mov（Move）——從當前點向目標點做關(guān)節(jié)插補運行78
5.12.2 Mva（Move Arch）——從起點向終點做弧形插補運行79
5.12.3 Mvc（Move C）——三維真圓插補指令80
5.12.4 Mvr（Move R）——三維圓弧插補指令80
5.12.5 Mvr2 （Move R2）——三維圓弧插補指令81
5.12.6 Mvr3（Move R3）——三維圓弧插補指令81
5.12.7 Mvs（Move S）——直線插補指令82
5.12.8 MvTune——動作模式選擇指令83
5.12.9 Mxt——