行走機(jī)械產(chǎn)品綱要

緒論001
0.1　機(jī)器行走的意義001
0.2　制約與應(yīng)對(duì)002
0.3　基礎(chǔ)與發(fā)展003

第1 章 被動(dòng)與小型行走機(jī)械005
1.1　機(jī)器行走的實(shí)現(xiàn)005
1.1.1　行走驅(qū)動(dòng)與操控005
1.1.2　穩(wěn)定與運(yùn)動(dòng)平衡007
1.1.3　車(chē)輪構(gòu)成與演化008
1.2　人力驅(qū)動(dòng)車(chē)輛009
1.2.1　人力車(chē)的發(fā)展與特點(diǎn)010
1.2.2　單輪人力車(chē)011
1.2.3　多輪人力車(chē)013
1.3　畜力曳引車(chē)輛015
1.3.1　畜力車(chē)的進(jìn)化015
1.3.2　畜力車(chē)的結(jié)構(gòu)與類(lèi)型016
1.3.3　四輪馬車(chē)019
1.4　從動(dòng)行走機(jī)器020
1.4.1　裝載搬運(yùn)設(shè)備020
1.4.2　移動(dòng)作業(yè)機(jī)具022
1.4.3　變場(chǎng)地作業(yè)設(shè)備023
1.5　隨行式牽引器025
1.5.1　隨動(dòng)牽引器形式026
1.5.2　定向手把操控牽引器026
1.5.3　動(dòng)向手把操控牽引器028
1.5.4　單輪驅(qū)動(dòng)隨行牽引器030
1.6　手扶拖拉機(jī)031
1.6.1　手扶拖拉機(jī)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)031
1.6.2　變速傳動(dòng)裝置033
1.6.3　行走裝置035
1.6.4　類(lèi)似作業(yè)機(jī)械036
1.7　腳踏自行車(chē)036
1.7.1　自行車(chē)的特性037
1.7.2　腳踏自行車(chē)的結(jié)構(gòu)與組成038
1.7.3　自行車(chē)的典型裝置039
1.7.4　自行車(chē)的演變041
1.8　電動(dòng)自行車(chē)044
1.8.1　基本結(jié)構(gòu)形式044
1.8.2　電機(jī)與驅(qū)動(dòng)方式046
1.8.3　助力自行車(chē)048
1.8.4　其它形式雙輪電動(dòng)車(chē)048
1.9　兩輪摩托車(chē)049
1.9.1　摩托車(chē)的特點(diǎn)與構(gòu)成049
1.9.2　動(dòng)力與傳動(dòng)051
1.9.3　摩托車(chē)的懸掛裝置053
1.9.4　側(cè)三輪摩托車(chē)055
1.10　電動(dòng)平衡車(chē)057
1.10.1　獨(dú)輪機(jī)動(dòng)車(chē)的思想057
1.10.2　獨(dú)輪機(jī)動(dòng)車(chē)平衡控制058
1.10.3　獨(dú)輪電動(dòng)平衡車(chē)059
1.10.4　雙輪電動(dòng)平衡車(chē)060
1.10.5　縱置兩輪平衡車(chē)062

第2 章 道路行駛車(chē)輛063
2.1　機(jī)動(dòng)行走與裝置063
2.1.1　車(chē)輛動(dòng)力的變遷063
2.1.2　行走裝置的發(fā)展065
2.1.3　載人運(yùn)輸車(chē)輛066
2.1.4　載貨運(yùn)輸車(chē)輛067
2.1.5　專(zhuān)門(mén)用途車(chē)輛068
2.2　機(jī)動(dòng)三輪車(chē)068
2.2.1　機(jī)動(dòng)三輪車(chē)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)068
2.2.2　操作裝置070
2.2.3　傳動(dòng)與驅(qū)動(dòng)071
2.2.4　機(jī)動(dòng)三輪車(chē)的應(yīng)用072
2.3　載重汽車(chē)074
2.3.1　基本結(jié)構(gòu)特點(diǎn)074
2.3.2　載重汽車(chē)底盤(pán)075
2.3.3　多軸載重汽車(chē)078
2.4　專(zhuān)用汽車(chē)079
2.4.1　專(zhuān)用汽車(chē)的特點(diǎn)079
2.4.2　專(zhuān)用汽車(chē)作業(yè)裝置的動(dòng)力傳遞080
2.4.3　分時(shí)作業(yè)型專(zhuān)用汽車(chē)示例082
2.4.4　并行作業(yè)型專(zhuān)用汽車(chē)示例083
2.5　汽車(chē)列車(chē)084
2.5.1　汽車(chē)列車(chē)的特點(diǎn)084
2.5.2　半掛牽引車(chē)086
2.5.3　半掛拖車(chē)087
2.5.4　全掛拖車(chē)088
2.5.5　汽車(chē)列車(chē)制動(dòng)系統(tǒng)089
2.6　商用大客車(chē)090
2.6.1　大型客車(chē)結(jié)構(gòu)形式090
2.6.2　車(chē)橋與懸掛的特色092
2.6.3　鉸接式客車(chē)094
2.7　電動(dòng)客車(chē)096
2.7.1　電動(dòng)客車(chē)的能量供給096
2.7.2　電動(dòng)客車(chē)結(jié)構(gòu)布置098
2.7.3　分布式電機(jī)驅(qū)動(dòng)100
2.7.4　燃料電池客車(chē)101
2.8　普通乘用車(chē)101
2.8.1　乘用車(chē)特點(diǎn)102
2.8.2　外形與車(chē)體結(jié)構(gòu)102
2.8.3　動(dòng)力與傳動(dòng)103
2.8.4　行走裝置特點(diǎn)106
2.9　輕型越野車(chē)108
2.9.1　輕型越野車(chē)特點(diǎn)108
2.9.2　傳動(dòng)形式與分動(dòng)裝置109
2.9.3　四輪驅(qū)動(dòng)模式110
2.9.4　懸掛裝置111
2.10　方程式賽車(chē)114
2.10.1　賽車(chē)運(yùn)動(dòng)與運(yùn)動(dòng)型車(chē)輛114
2.10.2　方程式賽車(chē)外形特點(diǎn)115
2.10.3　方程式賽車(chē)結(jié)構(gòu)與裝置116
2.10.4　超級(jí)跑車(chē)118

第3 章 裝卸與搬運(yùn)機(jī)械120
3.1　裝卸作業(yè)與搬運(yùn)120
3.1.1　裝卸搬運(yùn)裝置解析120
3.1.2　典型裝載升降裝置121
3.1.3　作業(yè)安全保障124
3.2　平衡重叉車(chē)125
3.2.1　平衡重叉車(chē)的作業(yè)要求125
3.2.2　平衡重叉車(chē)的總體結(jié)構(gòu)126
3.2.3　動(dòng)力與傳動(dòng)127
3.2.4　驅(qū)動(dòng)與驅(qū)動(dòng)橋128
3.2.5　轉(zhuǎn)向與轉(zhuǎn)向橋129
3.3　前移式叉車(chē)130
3.3.1　前移式叉車(chē)結(jié)構(gòu)形式與特點(diǎn)130
3.3.2　行走裝置結(jié)構(gòu)布置131
3.3.3　制動(dòng)與操向132
3.3.4　類(lèi)似叉車(chē)產(chǎn)品133
3.4　伸縮臂叉車(chē)134
3.4.1　結(jié)構(gòu)與作業(yè)解析134
3.4.2　車(chē)體調(diào)平136
3.4.3　傳動(dòng)特點(diǎn)138
3.5　輪胎起重機(jī)140
3.5.1　輪胎起重機(jī)的特點(diǎn)140
3.5.2　輪胎起重機(jī)構(gòu)成141
3.5.3　輪胎起重機(jī)行走裝置142
3.5.4　全地面起重機(jī)懸掛裝置143
3.6　集裝箱跨運(yùn)車(chē)144
3.6.1　集裝箱搬運(yùn)與跨運(yùn)車(chē)144
3.6.2　集裝箱跨運(yùn)車(chē)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)146
3.6.3　跨運(yùn)車(chē)產(chǎn)品與集裝箱搬運(yùn)車(chē)輛148
3.7　滑移裝載機(jī)150
3.7.1　滑移裝載機(jī)特點(diǎn)150
3.7.2　主機(jī)結(jié)構(gòu)布置151
3.7.3　行走液壓系統(tǒng)152
3.7.4　駕駛與操作153
3.8　鉸接式裝載機(jī)154
3.8.1　鉸接式裝載機(jī)結(jié)構(gòu)154
3.8.2　車(chē)架的鉸接156
3.8.3　鉸接轉(zhuǎn)向液壓驅(qū)動(dòng)156
3.8.4　裝載機(jī)的行走驅(qū)動(dòng)157
3.8.5　地下鏟運(yùn)機(jī)158
3.9　臂式掛裝車(chē)159
3.9.1　臂式掛裝車(chē)簡(jiǎn)介159
3.9.2　主體結(jié)構(gòu)與行走裝置161
3.9.3　輪軸距調(diào)節(jié)162
3.10　無(wú)桿飛機(jī)牽引車(chē)164
3.10.1　飛機(jī)調(diào)運(yùn)與飛機(jī)牽引車(chē)164
3.10.2　無(wú)桿飛機(jī)牽引車(chē)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)166
3.10.3　行走驅(qū)動(dòng)特點(diǎn)167
3.10.4　無(wú)桿飛機(jī)牽引車(chē)操縱168

第4 章 特定環(huán)境工作機(jī)械170
4.1　行走功能與環(huán)境170
4.1.1　環(huán)境對(duì)行走機(jī)械的影響170
4.1.2　行走功能實(shí)現(xiàn)的制約條件171
4.1.3　行走裝置適用性172
4.2　農(nóng)用輪式拖拉機(jī)173
4.2.1　輪式拖拉機(jī)特點(diǎn)174
4.2.2　拖拉機(jī)外聯(lián)裝置175
4.2.3　懸掛液壓系統(tǒng)及其調(diào)節(jié)176
4.2.4　現(xiàn)代大型輪式拖拉機(jī)178
4.3　坡地聯(lián)合收割機(jī)178
4.3.1　聯(lián)合收割機(jī)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)179
4.3.2　聯(lián)合收割機(jī)的行走裝置180
4.3.3　行走無(wú)級(jí)變速181
4.3.4　坡地聯(lián)合收割機(jī)183
4.4　林木聯(lián)合采伐機(jī)185
4.4.1　林木聯(lián)合采伐機(jī)與聯(lián)合采伐185
4.4.2　輪式采伐機(jī)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)186
4.4.3　采伐機(jī)行走裝置188
4.4.4　原木集運(yùn)車(chē)189
4.5　輪式裝甲戰(zhàn)車(chē)190
4.5.1　概況與特點(diǎn)190
4.5.2　動(dòng)力與傳動(dòng)192
4.5.3　行走懸掛裝置193
4.6　乘行式插秧機(jī)194
4.6.1　插秧要求與作業(yè)機(jī)具194
4.6.2　四輪機(jī)動(dòng)插秧機(jī)196
4.6.3　其它形式的機(jī)動(dòng)插秧機(jī)198
4.7　水陸兩棲車(chē)輛199
4.7.1　水陸兩棲車(chē)輛特點(diǎn)與類(lèi)型199
4.7.2　兩棲車(chē)輛水中的推進(jìn)方式200
4.7.3　兩棲車(chē)輛高速航行方式202
4.7.4　其它低速兩棲作業(yè)車(chē)輛204
4.8　滑橇式雪地車(chē)204
4.8.1　滑橇與動(dòng)力雪橇205
4.8.2　現(xiàn)代雪地車(chē)輛206
4.8.3　雪地車(chē)輛的探討208
4.9　遙控電動(dòng)牽引車(chē)209
4.9.1　遙控電動(dòng)牽引車(chē)組成與特點(diǎn)209
4.9.2　電動(dòng)牽引車(chē)行走裝置210
4.9.3　電控系統(tǒng)與遙控裝置212
4.9.4　其它遙控車(chē)輛214
4.10　月球探測(cè)車(chē)214
4.10.1　天體探測(cè)車(chē)特點(diǎn)與要求215
4.10.2　月球探測(cè)車(chē)概述216
4.10.3　月球探測(cè)車(chē)行走裝置217
4.10.4　天體探測(cè)車(chē)的未來(lái)219

第5 章 特定用途行走機(jī)械220
5.1　結(jié)構(gòu)特色與功用220
5.1.1　結(jié)構(gòu)與功能的匹配220
5.1.2　多輪全向行走221
5.1.3　多體協(xié)同并行222
5.1.4　車(chē)輪的作業(yè)功用222
5.1.5　自牽引作業(yè)特色223
5.1.6　專(zhuān)用結(jié)構(gòu)與機(jī)構(gòu)223
5.2　自動(dòng)噴灌機(jī)224
5.2.1　自動(dòng)噴灌機(jī)的種類(lèi)224
5.2.2　主體結(jié)構(gòu)與行走裝置226
5.2.3　行走控制與保護(hù)228
5.3　高地隙噴霧機(jī)229
5.3.1　高地隙噴霧機(jī)特點(diǎn)229
5.3.2　機(jī)械傳動(dòng)高地隙噴霧機(jī)230
5.3.3　液壓傳動(dòng)高地隙噴霧機(jī)231
5.3.4　其它高地隙行走機(jī)械233
5.4　步履式挖掘機(jī)234
5.4.1　結(jié)構(gòu)與行走特點(diǎn)234
5.4.2　步履行走裝置236
5.4.3　姿態(tài)與平衡控制238
5.5　土方鏟運(yùn)機(jī)239
5.5.1　鏟運(yùn)機(jī)結(jié)構(gòu)組成239
5.5.2　牽引連接裝置240
5.5.3　動(dòng)力供給與助鏟作業(yè)242
5.5.4　其它形式鏟運(yùn)機(jī)243
5.6　自走式平地機(jī)244
5.6.1　自走式平地機(jī)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)244
5.6.2　行走裝置245
5.6.3　平地機(jī)的傳動(dòng)247
5.7　路面壓實(shí)機(jī)249
5.7.1　結(jié)構(gòu)布置與特點(diǎn)249
5.7.2　轉(zhuǎn)向方式與機(jī)構(gòu)250
5.7.3　行走驅(qū)動(dòng)與傳動(dòng)252
5.7.4　碾壓輪功能與結(jié)構(gòu)253
5.8　全向移動(dòng)平臺(tái)254
5.8.1　麥克納姆輪與全向行走254
5.8.2　全向平臺(tái)行走原理254
5.8.3　麥克納姆輪結(jié)構(gòu)255
5.8.4　麥克納姆輪全向行走產(chǎn)品形式256
5.9　路軌兩用車(chē)259
5.9.1　路軌兩用車(chē)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)259
5.9.2　路軌兩用車(chē)的行走裝置260
5.9.3　行走驅(qū)動(dòng)方式261
5.9.4　路軌轉(zhuǎn)換與轉(zhuǎn)換裝置263
5.10　地面上移動(dòng)的飛機(jī)264
5.10.1　飛機(jī)地面運(yùn)動(dòng)狀態(tài)264
5.10.2　飛機(jī)起落架的布置形式265
5.10.3　起落架基本組成266
5.10.4　前起落架的功能特征268
5.10.5　主起落架的形式與功能269

第6 章 履帶與重載車(chē)輛271
6.1　履帶裝置與行走271
6.1.1　通過(guò)性能提高方案271
6.1.2　履帶行走裝置272
6.1.3　履帶行走轉(zhuǎn)向與傳動(dòng)273
6.1.4　多履帶車(chē)輛274
6.2　履帶式戰(zhàn)車(chē)275
6.2.1　履帶式戰(zhàn)車(chē)特點(diǎn)275
6.2.2　戰(zhàn)車(chē)的履帶行走裝置277
6.2.3　履帶式戰(zhàn)車(chē)懸掛裝置279
6.2.4　扭桿懸掛裝置281
6.3　履帶拖拉機(jī)282
6.3.1　履帶拖拉機(jī)的特點(diǎn)282
6.3.2　機(jī)架與懸架283
6.3.3　履帶拖拉機(jī)的操作特點(diǎn)285
6.3.4　拖拉機(jī)與推土機(jī)286
6.4　履帶挖掘機(jī)287
6.4.1　挖掘機(jī)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)287
6.4.2　履帶挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)288
6.4.3　行走驅(qū)動(dòng)液壓系統(tǒng)289
6.4.4　駕駛操控裝置290
6.5　履帶攤鋪機(jī)291
6.5.1　攤鋪機(jī)與攤鋪?zhàn)鳂I(yè)291
6.5.2　履帶攤鋪機(jī)的傳動(dòng)293
6.5.3　行走驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)294
6.5.4　輪式攤鋪機(jī)295
6.6　路面銑刨機(jī)296
6.6.1　路面銑刨機(jī)結(jié)構(gòu)與作業(yè)工藝296
6.6.2　行走裝置結(jié)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)298
6.6.3　行走轉(zhuǎn)向與整機(jī)調(diào)平299
6.6.4　行走裝置類(lèi)似的機(jī)械300
6.7　多履帶牽引車(chē)輛301
6.7.1　多履帶車(chē)行走特點(diǎn)301
6.7.2　全向鉸接履帶越野車(chē)302
6.7.3　非全向鉸接履帶車(chē)輛304
6.7.4　整體車(chē)架四履帶車(chē)輛305
6.8　重型多履帶車(chē)輛306
6.8.1　重型多履帶車(chē)輛的特點(diǎn)306
6.8.2　履帶輪斗挖掘機(jī)307
6.8.3　發(fā)射平臺(tái)運(yùn)輸車(chē)309
6.9　重載多輪運(yùn)輸車(chē)311
6.9.1　重載多輪運(yùn)輸車(chē)特點(diǎn)311
6.9.2　行走單元結(jié)構(gòu)與功能312
6.9.3　支承與懸掛系統(tǒng)314
6.9.4　多輪動(dòng)力運(yùn)載模塊315
6.10　重載電動(dòng)輪自卸車(chē)316
6.10.1　電動(dòng)輪自卸車(chē)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)316
6.10.2　重載電動(dòng)輪自卸車(chē)基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)317
6.10.3　行走驅(qū)動(dòng)裝置318
6.10.4　其它形式重型電動(dòng)輪自卸車(chē)320

第7 章 軌道運(yùn)行車(chē)輛322
7.1　軌道行走與驅(qū)動(dòng)322
7.1.1　軌道車(chē)輛的產(chǎn)生與發(fā)展322
7.1.2　軌道車(chē)輛的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)324
7.1.3　軌道車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)與能源供給326
7.2　蒸汽機(jī)機(jī)車(chē)327
7.2.1　基本構(gòu)成與驅(qū)動(dòng)原理327
7.2.2　動(dòng)力的產(chǎn)生與傳遞328
7.2.3　行走裝置的特點(diǎn)329
7.2.4　驅(qū)動(dòng)輪特色330
7.2.5　其它蒸汽機(jī)機(jī)車(chē)331
7.3　內(nèi)燃機(jī)機(jī)車(chē)331
7.3.1　內(nèi)燃機(jī)機(jī)車(chē)結(jié)構(gòu)形式331
7.3.2　內(nèi)燃機(jī)機(jī)車(chē)的傳動(dòng)332
7.3.3　內(nèi)燃機(jī)機(jī)車(chē)轉(zhuǎn)向架334
7.4　電力機(jī)車(chē)335
7.4.1　電力機(jī)車(chē)電氣系統(tǒng)336
7.4.2　電氣布置與受電裝置337
7.4.3　電力機(jī)車(chē)驅(qū)動(dòng)形式339
7.5　動(dòng)車(chē)組列車(chē)341
7.5.1　動(dòng)車(chē)與動(dòng)車(chē)組布置特點(diǎn)341
7.5.2　動(dòng)車(chē)組列車(chē)轉(zhuǎn)向架342
7.5.3　動(dòng)車(chē)組列車(chē)控制系統(tǒng)343
7.5.4　動(dòng)車(chē)組列車(chē)的獨(dú)特結(jié)構(gòu)344
7.6　城市輕軌列車(chē)346
7.6.1　城市輕軌列車(chē)的發(fā)展346
7.6.2　低地板輕軌列車(chē)轉(zhuǎn)向架347
7.6.3　門(mén)式轉(zhuǎn)向架結(jié)構(gòu)349
7.6.4　另類(lèi)城市軌道列車(chē)349
7.7　跨坐式單軌列車(chē)351
7.7.1　單軌交通系統(tǒng)構(gòu)成351
7.7.2　跨坐式單軌列車(chē)352
7.7.3　跨坐式單軌轉(zhuǎn)向架構(gòu)造353
7.7.4　吊掛式單軌列車(chē)354
7.8　直線(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)列車(chē)356
7.8.1　直線(xiàn)感應(yīng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)車(chē)輛356
7.8.2　直線(xiàn)感應(yīng)電機(jī)原理與結(jié)構(gòu)357
7.8.3　直線(xiàn)感應(yīng)電機(jī)動(dòng)力轉(zhuǎn)向架358
7.8.4　直線(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)列車(chē)的制動(dòng)359
7.9　磁懸浮列車(chē)360
7.9.1　磁懸浮列車(chē)概述360
7.9.2　常導(dǎo)磁懸浮列車(chē)362
7.9.3　超導(dǎo)磁懸浮列車(chē)363
7.10　鐵路貨運(yùn)車(chē)輛364
7.10.1　鐵路貨運(yùn)拖車(chē)的概況364
7.10.2　貨車(chē)制動(dòng)系統(tǒng)的特色366
7.10.3　特型貨車(chē)368

第8 章 非常規(guī)廣義行走機(jī)械370
8.1　行走機(jī)械的演化370
8.1.1　行走機(jī)械的產(chǎn)生370
8.1.2　行走實(shí)現(xiàn)的方式與裝置371
8.1.3　行走功能的拓展372
8.1.4　另類(lèi)行走方式373
8.2　空氣懸浮行走器374
8.2.1　氣墊搬運(yùn)車(chē)374
8.2.2　全墊升氣墊船375
8.2.3　其它空氣懸浮器377
8.3　運(yùn)架一體架梁機(jī)379
8.3.1　架梁機(jī)作業(yè)原理379
8.3.2　無(wú)導(dǎo)梁運(yùn)架一體架梁機(jī)381
8.3.3　導(dǎo)梁式運(yùn)架一體架梁機(jī)384
8.4　空中索曳纜車(chē)385
8.4.1　空中索曳纜車(chē)的構(gòu)成385
8.4.2　空中纜車(chē)的驅(qū)動(dòng)與行走388
8.4.3　地面索引車(chē)輛390
8.5　地下隧道盾構(gòu)機(jī)392
8.5.1　盾構(gòu)法與盾構(gòu)原理392
8.5.2　盾構(gòu)機(jī)結(jié)構(gòu)與組成393
8.5.3　盾構(gòu)機(jī)的掘進(jìn)行走395
8.6　步履式移動(dòng)設(shè)備397
8.6.1　步履式移動(dòng)設(shè)備的行走機(jī)構(gòu)397
8.6.2　步履移動(dòng)式樁機(jī)399
8.6.3　步行式吊斗鏟401
8.6.4　步履式輪斗挖掘機(jī)401
8.7　仿生步行機(jī)器人403
8.7.1　腿足式機(jī)器人的行走特點(diǎn)403
8.7.2　雙足行走機(jī)器人404
8.7.3　多足步行機(jī)器人406
8.8　攀爬登高機(jī)器人408
8.8.1　攀爬的特征408
8.8.2　爬壁機(jī)器人409
8.8.3　其它攀爬機(jī)器412
8.9　助力行走外骨骼413
8.9.1　助力行走裝置的功能與特征414
8.9.2　結(jié)構(gòu)形式與機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)415
8.9.3　助力實(shí)現(xiàn)方式416
8.9.4　其它運(yùn)動(dòng)助力裝置417
8.10　無(wú)人駕駛車(chē)輛與智能行走機(jī)械418
8.10.1　無(wú)人駕駛與智能行走419
8.10.2　無(wú)人駕駛車(chē)輛420
8.10.3　智能行走機(jī)械422

參考文獻(xiàn)424