車載計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)

前言
第1章車輛中的計(jì)算機(jī)視覺(jué)1
1.1簡(jiǎn)介1
1.1.1應(yīng)用2
1.1.2交通安全和舒適性2
1.1.3計(jì)算機(jī)視覺(jué)的優(yōu)勢(shì)3
1.1.4通用和特定任務(wù)3
1.1.5多模塊解決方案4
1.1.6準(zhǔn)確性、精確性和魯棒性4
1.1.7比較績(jī)效評(píng)估4
1.1.8成功案例5
1.2符號(hào)和基本定義5
1.2.1圖像和視頻5
1.2.2攝像機(jī)7
1.2.3優(yōu)化8
1.3視覺(jué)任務(wù)10
1.3.1距離10
1.3.2運(yùn)動(dòng)13
1.3.3物體檢測(cè)與跟蹤15
1.3.4語(yǔ)義分割16
1.4本章小結(jié)18
致謝19
第2章自動(dòng)駕駛20
2.1簡(jiǎn)介20
2.1.1夢(mèng)想20
2.1.2應(yīng)用21
2.1.3自動(dòng)駕駛等級(jí)22
2.1.4重要研究項(xiàng)目22
2.1.5戶外視覺(jué)挑戰(zhàn)25
2.2城市自動(dòng)駕駛25
2.2.1定位28
2.2.2基于立體視覺(jué)的三維感知30
2.2.3目標(biāo)識(shí)別35
2.3挑戰(zhàn)40
2.3.1增加魯棒性41
2.3.2語(yǔ)義分割41
2.3.3意圖識(shí)別43
2.4本章小結(jié)43
致謝45
第3章微型飛行器的計(jì)算機(jī)視覺(jué)46
3.1簡(jiǎn)介46
3.2系統(tǒng)和傳感器47
3.3自我運(yùn)動(dòng)估計(jì)48
3.3.1利用慣性和視覺(jué)測(cè)量進(jìn)行狀態(tài)估計(jì)49
3.3.2單目視覺(jué)MAV位姿51
3.3.3立體視覺(jué)MAV位姿52
3.3.4光流測(cè)量MAV位姿54
3.43D建圖56
3.5自主導(dǎo)航58
3.6場(chǎng)景理解60
3.7本章小結(jié)60
第4章水下機(jī)器人的海底探險(xiǎn)62
4.1簡(jiǎn)介62
4.2水下成像的挑戰(zhàn)63
4.3在線計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)65
4.3.1去霧65
4.3.2視覺(jué)里程計(jì)70
4.3.3SLAM71
4.3.4激光掃描75
4.4聲成像技術(shù)75
4.4.1圖像形成76
4.4.2聲學(xué)處理的在線技術(shù)78
4.5本章小結(jié)81
致謝81
第5章基于視覺(jué)的高級(jí)駕駛員輔助系統(tǒng)82
5.1簡(jiǎn)介82
5.2前向輔助83
5.2.1自適應(yīng)巡航控制（ACC）和前向避碰（FCA）83
5.2.2交通標(biāo)志識(shí)別（TSR）84
5.2.3交通擁堵輔助（TJA）85
5.2.4弱勢(shì)道路使用者保護(hù)86
5.2.5智能前照燈控制89
5.2.6增強(qiáng)夜視（動(dòng)態(tài)光斑）89
5.2.7智能主動(dòng)懸架91
5.3橫向輔助92
5.3.1車道偏離警告（LDW）和車道保持系統(tǒng)（LKS）92
5.3.2變道輔助（LCA）94
5.3.3泊車輔助94
5.4駕駛員監(jiān)控和睡意檢測(cè)95
5.5本章小結(jié)97
5.5.1魯棒性97
5.5.2成本98
致謝98
第6章鳥瞰應(yīng)用挑戰(zhàn)99
6.1簡(jiǎn)介99
6.1.1微型飛行器99
6.1.2微型旋翼機(jī)99
6.2GPS導(dǎo)航失效100
6.2.1帶距離傳感器的自主導(dǎo)航101
6.2.2帶視覺(jué)傳感器的自主導(dǎo)航101
6.2.3SFLY：微型飛行器群102
6.2.4SVO：一種用于MAV的視覺(jué)里程算法102
6.3應(yīng)用和挑戰(zhàn)103
6.3.1應(yīng)用103
6.3.2安全性和魯棒性104
6.4本章小結(jié)107
第7章水下視覺(jué)的應(yīng)用挑戰(zhàn)108
7.1簡(jiǎn)介108
7.2水下測(cè)繪與檢測(cè)的離線計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)109
7.2.12D馬賽克109
7.2.22.5D映射116
7.2.33D映射117
7.2.4用于海底分類的機(jī)器學(xué)習(xí)123
7.3聲學(xué)測(cè)繪技術(shù)126
7.4本章小結(jié)128
結(jié)束語(yǔ)129
參考文獻(xiàn)130