有人機(jī)與無人機(jī)協(xié)同決策模型方法

目錄
前言
第1章 緒論 1
1.1 研究背景及意義 1
1.1.1 研究背景 1
1.1.2 研究意義 2
1.2 國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 5
1.2.1 有人機(jī)與無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)發(fā)展現(xiàn)狀 5
1.2.2 有人機(jī)與無人機(jī)監(jiān)督控制技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀 9
1.2.3 有人機(jī)與無人機(jī)協(xié)同決策技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀 11
1.2.4 模糊認(rèn)知圖模型理論研究發(fā)展現(xiàn)狀 12
第2章 有人機(jī)與無人機(jī)有限干預(yù)式協(xié)同決策機(jī)制分析 16
2.1 基于有限干預(yù)的無人機(jī)自主決策問題描述 16
2.2 基于有限干預(yù)的無人機(jī)自主等級 17
2.3 無人機(jī)層次化自主決策模型框架 18
2.4 有人機(jī)有限干預(yù)觸發(fā)策略與介入方式 20
2.4.1 有限干預(yù)觸發(fā)策略 20
2.4.2 有限干預(yù)介入方式 21
2.5 無人機(jī)自主等級調(diào)節(jié)機(jī)制 22
2.5.1 自主等級的評估方法 23
2.5.2 自主調(diào)整的維度 25
2.5.3 無人機(jī)可變自主模型 27
2.6 有人機(jī)與無人機(jī)有限干預(yù)式協(xié)同決策運行調(diào)度機(jī)制 28
2.7 本章小結(jié) 30
第3章 有人機(jī)與無人機(jī)有限干預(yù)式協(xié)同決策模型 31
3.1 有人機(jī)與無人機(jī)有限干預(yù)式協(xié)同決策任務(wù)描述 31
3.2 有人機(jī)與無人機(jī)協(xié)同障礙規(guī)避決策模型 32
3.2.1 無人機(jī)障礙規(guī)避動作層次劃分 32
3.2.2 無人機(jī)障礙規(guī)避決策的FCM模型 33
3.2.3 障礙規(guī)避的有人機(jī)有限干預(yù)決策模型 35
3.3 有人機(jī)與無人機(jī)協(xié)同威脅規(guī)避決策模型 36
3.3.1 無人機(jī)威脅規(guī)避動作層次劃分 36
3.3.2 無人機(jī)威脅規(guī)避自主決策FCM模型 36
3.3.3 威脅規(guī)避的有人機(jī)有限干預(yù)決策模型 38
3.4 有人機(jī)與無人機(jī)協(xié)同攻擊決策模型 39
3.4.1 無人機(jī)攻擊決策動作層次劃分 41
3.4.2 無人機(jī)自主攻擊決策FCM模型 41
3.4.3 協(xié)同攻擊的有人機(jī)有限干預(yù)決策模型 47
3.5 有人機(jī)與無人機(jī)有限干預(yù)式協(xié)同決策仿真與分析 51
3.5.1 仿真過程和分析指標(biāo)選取 51
3.5.2 有人機(jī)與無人機(jī)協(xié)同障礙規(guī)避決策仿真與分析 53
3.5.3 無人機(jī)威脅規(guī)避任務(wù)案例仿真 55
3.5.4 無人機(jī)目標(biāo)攻擊任務(wù)案例仿真 58
3.5.5 仿真結(jié)果分析及結(jié)論 63
3.6 本章小結(jié) 69
第4章 有人機(jī)與無人機(jī)認(rèn)知智能交互式協(xié)同決策機(jī)制分析 70
4.1 認(rèn)知智能交互式協(xié)同決策機(jī)制模型框架 70
4.1.1 情境覺知層 71
4.1.2 決策推理層 71
4.1.3 執(zhí)行干預(yù)層 72
4.2 有人機(jī)操作員認(rèn)知負(fù)荷評估 73
4.2.1 常用的評估方法 74
4.2.2 基于SVM的分類原理 77
4.3 無人機(jī)智能情緒模式 78
4.3.1 無人機(jī)智能情緒模式定義 78
4.3.2 無人機(jī)智能情緒模式FCM模型 79
4.3.3 案例分析 83
4.4 本章小結(jié) 85
第5章 有人機(jī)操作員工作負(fù)荷和認(rèn)知負(fù)荷評估模型 86
5.1 有人機(jī)操作員工作負(fù)荷評估模型 86
5.1.1 基于飛行任務(wù)的工作負(fù)荷實驗 86
5.1.2 實驗儀器設(shè)備 86
5.1.3 眼動、生理指標(biāo)選擇及采集 89
5.1.4 眼動、生理數(shù)據(jù)處理 90
5.2 有人機(jī)操作員認(rèn)知負(fù)荷評估模型 96
5.2.1 N-back任務(wù) 96
5.2.2 基于N-back任務(wù)的認(rèn)知負(fù)荷評估實驗 97
5.2.3 基于N-back任務(wù)的實驗軟件與儀器設(shè)備 98
5.2.4 眼動、腦電指標(biāo)選擇與采集 99
5.2.5 眼動、腦電數(shù)據(jù)處理 102
5.3 有人機(jī)操作員工作負(fù)荷和認(rèn)知負(fù)荷評估模型優(yōu)化 111
5.3.1 模型分析 111
5.3.2 組合分類器設(shè)計 114
5.3.3 分類結(jié)果驗證及對比 116
5.4 本章小結(jié) 124
第6章 認(rèn)知智能交互式人機(jī)協(xié)同態(tài)勢評估與威脅評估模型 125
6.1 基于認(rèn)知智能交互的人機(jī)協(xié)同決策任務(wù)想定 125
6.2 基于認(rèn)知智能交互的人機(jī)協(xié)同態(tài)勢評估模型 126
6.2.1 協(xié)同態(tài)勢評估定義與模型結(jié)構(gòu) 126
6.2.2 基于IFCM的認(rèn)知智能交互式協(xié)同態(tài)勢評估建模方法 127
6.2.3 認(rèn)知智能交互式協(xié)同態(tài)勢評估模型 129
6.2.4 案例仿真分析 133
6.3 基于認(rèn)知智能交互的人機(jī)協(xié)同威脅評估模型 137
6.3.1 協(xié)同威脅評估分析 137
6.3.2 認(rèn)知智能交互式協(xié)同威脅評估模型結(jié)構(gòu) 138
6.3.3 基于IFCM和遺傳算法的威脅評估建模方法 139
6.3.4 認(rèn)知智能交互式協(xié)同威脅評估模型 140
6.3.5 案例仿真驗證 143
6.4 本章小結(jié) 147
第7章 認(rèn)知智能交互式人機(jī)協(xié)同任務(wù)分配與航路規(guī)劃模型 148
7.1 認(rèn)知智能交互式人機(jī)協(xié)同任務(wù)分配模型 148
7.1.1 協(xié)同任務(wù)分配問題分析 148
7.1.2 認(rèn)知智能交互式人機(jī)協(xié)同任務(wù)分配模型結(jié)構(gòu) 149
7.1.3 認(rèn)知智能交互式人機(jī)協(xié)同任務(wù)分配模型 149
7.1.4 案例仿真分析 152
7.2 認(rèn)知智能交互式人機(jī)協(xié)同航路規(guī)劃模型 155
7.2.1 協(xié)同航路規(guī)劃問題分析 155
7.2.2 認(rèn)知智能交互式人機(jī)協(xié)同航路規(guī)劃模型結(jié)構(gòu) 155
7.2.3 認(rèn)知智能交互的協(xié)同航路規(guī)劃模型 155
7.2.4 案例仿真驗證 159
7.3 本章小結(jié) 162
第8章 認(rèn)知智能交互式有人機(jī)與無人機(jī)協(xié)同決策仿真系統(tǒng) 163
8.1 認(rèn)知智能交互式人機(jī)協(xié)同決策仿真系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu) 163
8.2 有人機(jī)與無人機(jī)協(xié)同飛行控制仿真系統(tǒng) 165
8.2.1 飛行控制仿真系統(tǒng)軟件界面 165
8.2.2 飛行操縱桿數(shù)據(jù)采集與處理 166
8.2.3 仿真系統(tǒng)的UDP通信 168
8.3 視景仿真系統(tǒng) 169
8.4 人機(jī)交互系統(tǒng) 171
8.4.1 綜合態(tài)勢子系統(tǒng) 171
8.4.2 儀器儀表子系統(tǒng) 173
8.5 仿真實驗驗證與分析 173
8.6 本章小結(jié) 178
參考文獻(xiàn) 179
附錄 184