123,123

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　“EV3機(jī)器人競(jìng)賽技術(shù)指南”是一本以競(jìng)賽技術(shù)為核心的“工具書”。涉及四個(gè)競(jìng)賽版塊：賽事準(zhǔn)備、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、程序邏輯及常見問題。書中共計(jì)40余個(gè)競(jìng)賽技能，以“挑戰(zhàn)活動(dòng)”的形式對(duì)競(jìng)賽知識(shí)和技術(shù)進(jìn)行闡述應(yīng)用。另外，書中還總結(jié)了一些在賽場(chǎng)上常見的問題和解決方案。本書中涉及的內(nèi)容均為近些年參賽或制裁的過程中實(shí)際遇到的問題，現(xiàn)將這些經(jīng)驗(yàn)分享給各位讀者，希望對(duì)讀者能夠有所幫助。

作者簡(jiǎn)介

　　主編：李博從事多年機(jī)器人教學(xué)、培訓(xùn)及賽事執(zhí)裁工作，累計(jì)培訓(xùn)百余場(chǎng)，致力于知識(shí)的總結(jié)、普及與傳播。曾擔(dān)任世界機(jī)器人奧林匹克競(jìng)賽（簡(jiǎn)稱WRO）組委會(huì)技術(shù)負(fù)責(zé)人；FIRST科技挑戰(zhàn)賽組委會(huì)技術(shù)負(fù)責(zé)人；FIRST工程挑戰(zhàn)賽裁判等職。在2015-2019年度FIRST賽事任裁判；2016-2019年度WRO常規(guī)賽任裁判長(zhǎng)；2015世界機(jī)器人大賽WRO項(xiàng)目任裁判長(zhǎng)；屆機(jī)器人創(chuàng)客電視大賽任裁判長(zhǎng)。

圖書目錄

第1章賽事準(zhǔn)備 1
1.1 賽事注冊(cè) 1
1.2 器材準(zhǔn)備 2
1.3 團(tuán)隊(duì)組建 3
1.4 操作手選擇 4
1.5 競(jìng)賽策略制訂 5
1.6 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 6
1.7 任務(wù)規(guī)劃 6
第2章機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 8
2.1 動(dòng)力傳輸 8
2.1.1 齒輪 8
2.1.2 齒輪齒條傳動(dòng) 14
2.1.3 蝸桿傳動(dòng) 15
2.1.4 鏈條傳動(dòng) 15
2.1.5 帶傳動(dòng) 16
2.1.6 萬向節(jié)傳動(dòng) 16
2.1.7 凸輪機(jī)構(gòu) 17
2.2 底盤設(shè)計(jì) 18
2.2.1 底盤類型 18
2.2.2 輪式底盤的轉(zhuǎn)向方式 19
2.2.3 電機(jī)的選擇 23
2.2.4 輪子的選擇 24
2.2.5 顏色傳感器的安裝位置 26

樂高EV3機(jī)器人
參賽指南
IV
2.3 有電機(jī)手臂 29
2.3.1 抓取式收放結(jié)構(gòu) 29
2.3.2 抓取并抬升式收放結(jié)構(gòu) 32
2.3.3 旋轉(zhuǎn)吸取式收放結(jié)構(gòu) 35
2.3.4 齒條式升降推拉結(jié)構(gòu) 38
2.3.5 傳送帶式升降推拉結(jié)構(gòu) 41
2.3.6 平行四邊形式升降推拉結(jié)構(gòu) 43
2.3.7 曲柄滑塊式升降推拉結(jié)構(gòu) 47
2.3.8 曲柄搖桿式往復(fù)結(jié)構(gòu) 50
2.3.9 杠桿式擊打結(jié)構(gòu) 53
2.4 無電機(jī)手臂 55
2.4.1 固定式結(jié)構(gòu) 56
2.4.2 運(yùn)送盒結(jié)構(gòu) 59
2.4.3 單向收取結(jié)構(gòu) 61
2.4.4 觸發(fā)下落結(jié)構(gòu) 64
2.4.5 彈力結(jié)構(gòu) 66
2.5 定位結(jié)構(gòu) 70
2.5.1 利用場(chǎng)地邊框的定位結(jié)構(gòu) 70
2.5.2 利用任務(wù)模型的定位結(jié)構(gòu) 73
第3章機(jī)器人程序設(shè)計(jì) 76
3.1 移動(dòng) 76
3.1.1 常用模塊 76
3.1.2 利用陀螺儀傳感器直行 79
3.1.3 利用陀螺儀傳感器轉(zhuǎn)向 83
3.2 巡線 86
3.2.1 多狀態(tài)巡線 86
3.2.2 比例巡線 91

V
3.3 定位 94
3.3.1 利用顏色傳感器檢測(cè)線條定位 95
3.3.2 利用顏色傳感器垂直對(duì)齊于線條定位 98
3.3.3 利用觸動(dòng)傳感器定位 104
3.3.4 利用超聲波傳感器定位 106
3.4 檢測(cè)物品有無 110
3.4.1 利用觸動(dòng)傳感器檢測(cè)物品有無 110
3.4.2 利用超聲波傳感器檢測(cè)物品有無 114
3.4.3 利用顏色傳感器檢測(cè)物品有無 120
3.5 檢測(cè)物品大小 123
3.5.1 利用手臂電機(jī)度數(shù)檢測(cè)物品大小 123
3.5.2 利用底盤電機(jī)度數(shù)檢測(cè)物品大小 126
3.6 檢測(cè)物品顏色 129
3.6.1 利用顏色編號(hào)檢測(cè)顏色 130
3.6.2 利用RGB值檢測(cè)顏色 132
3.6.3 利用HSV值檢測(cè)顏色 137
3.7 數(shù)據(jù)寫入與讀取 144
3.7.1 利用函數(shù)關(guān)系控制移動(dòng) 144
3.7.2 利用數(shù)字排列變量讀寫數(shù)據(jù) 149
3.7.3 利用文件讀寫校正反射光強(qiáng)度 153
3.8 PID控制算法 157
3.8.1 PID控制原理 157
3.8.2 PID算法應(yīng)用于巡線 165
3.8.3 PID算法應(yīng)用于直行 168
3.8.4 PID算法應(yīng)用于轉(zhuǎn)向 169
第4章備賽指南 173
4.1 賽前團(tuán)隊(duì)建設(shè) 173
目錄.
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樂高EV3機(jī)器人
參賽指南
4.1.1 賽前準(zhǔn)備 173
4.1.2 團(tuán)隊(duì)協(xié)作 174
4.1.3 項(xiàng)目研究 174
4.1.4 技術(shù)答辯 175
4.1.5 演講技巧 176
4.1.6 裁判提示 178
4.2 比賽中的技術(shù)問題 178
4.2.1 場(chǎng)地光線強(qiáng)度對(duì)比賽的影響 178
4.2.2 賽臺(tái)或場(chǎng)地紙差異 178
4.2.3 陀螺儀傳感器校準(zhǔn) 180
4.2.4 雙電機(jī)速度差值檢測(cè) 181
4.2.5 執(zhí)行程序選擇 182
4.2.6 電壓監(jiān)測(cè) 184
4.2.7 設(shè)備檢查 185
4.2.8 第三方模塊導(dǎo)入 186