高端機(jī)電裝備隨動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

第1章緒論
11火箭發(fā)射技術(shù)的發(fā)展
12火箭炮隨動(dòng)系統(tǒng)簡(jiǎn)介
121火箭炮隨動(dòng)系統(tǒng)的組成
122火箭炮隨動(dòng)系統(tǒng)工作原理
13火箭炮隨動(dòng)技術(shù)的發(fā)展與趨勢(shì)
131火箭炮隨動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展
132火箭炮隨動(dòng)系統(tǒng)非線性補(bǔ)償方法的發(fā)展
133火箭炮隨動(dòng)技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)
14本書(shū)主要內(nèi)容
參考文獻(xiàn)
第2章火箭炮隨動(dòng)控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)
21穩(wěn)定性與閉環(huán)控制系統(tǒng)
22火箭炮隨動(dòng)系統(tǒng)性能要求
221控制精度
222瞬態(tài)響應(yīng)特性
223靈敏度
224抗干擾性
23火箭炮隨動(dòng)轉(zhuǎn)塔的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
231火箭炮隨動(dòng)系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)
232火箭炮隨動(dòng)系統(tǒng)方位回轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)
233火箭炮隨動(dòng)系統(tǒng)俯仰回轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)
234儲(chǔ)運(yùn)發(fā)射箱
235方位、俯仰傳動(dòng)系統(tǒng)電機(jī)與減速器
24火箭炮隨動(dòng)系統(tǒng)參數(shù)計(jì)算
25火箭炮隨動(dòng)系統(tǒng)元器件選型
251電機(jī)與減速器的選型
252傳感器的選型
26本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第3章火箭炮隨動(dòng)系統(tǒng)信息源
31光電編碼器
311式編碼器
312增量式編碼器
32旋轉(zhuǎn)變壓器
321旋轉(zhuǎn)變壓器的工作原理
322旋轉(zhuǎn)變壓器的信號(hào)采集與處理
323旋轉(zhuǎn)變壓器的主要參數(shù)
33本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第4章火箭炮隨動(dòng)系統(tǒng)經(jīng)典控制策略設(shè)計(jì)
41基于傳遞函數(shù)的火箭炮隨動(dòng)系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型
411火箭炮方位與俯仰兩軸系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方程
412火箭炮執(zhí)行器數(shù)學(xué)模型
413火箭炮隨動(dòng)系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型
42火箭炮隨動(dòng)系統(tǒng)PID控制
421PID控制原理
422PID與前饋復(fù)合控制原理
423火箭炮隨動(dòng)系統(tǒng)階躍響應(yīng)性能分析
424火箭炮隨動(dòng)系統(tǒng)正弦響應(yīng)性能分析
425仿真分析
43本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第5章火箭炮隨動(dòng)系統(tǒng)自抗擾控制策略設(shè)計(jì)
51自抗擾控制理論
511抗擾范式
512跟蹤微分器
513擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器
514自抗擾控制器組成
515線性擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器
516穩(wěn)定性分析
52火箭炮隨動(dòng)系統(tǒng)自抗擾控制
521簡(jiǎn)化模型的抗干擾控制器設(shè)計(jì)
522慣性近似模型的控制器設(shè)計(jì)
523反饋控制器u0的設(shè)計(jì)
524微分跟蹤器設(shè)計(jì)
53仿真分析
531階躍響應(yīng)
532斜坡跟蹤
533正弦跟蹤
54本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第6章火箭炮隨動(dòng)系統(tǒng)自適應(yīng)魯棒控制策略設(shè)計(jì)
61自適應(yīng)魯棒控制理論
611問(wèn)題描述
612反饋線性化
613自適應(yīng)控制
614魯棒控制
615自適應(yīng)魯棒控制
62基于狀態(tài)方程的火箭炮隨動(dòng)系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型
621火箭炮隨動(dòng)系統(tǒng)非線性數(shù)學(xué)模型
622系統(tǒng)狀態(tài)空間模型
63火箭炮隨動(dòng)系統(tǒng)自適應(yīng)魯棒控制
631自適應(yīng)律的不連續(xù)映射
632控制器設(shè)計(jì)
633輸出微分觀測(cè)器
634仿真結(jié)果與分析
64基于線性擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的自適應(yīng)魯棒控制器設(shè)計(jì)
641線性擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器設(shè)計(jì)
642控制器設(shè)計(jì)
643仿真結(jié)果與分析
65本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第7章火箭炮隨動(dòng)系統(tǒng)滑?？刂撇呗栽O(shè)計(jì)
71滑模變結(jié)構(gòu)控制理論
711基本概念
712滑?？刂坡?br />713穩(wěn)定性理論
72火箭炮滑模變結(jié)構(gòu)控制器設(shè)計(jì)
721反推滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)
722基于上界估計(jì)的反推滑?？刂破髟O(shè)計(jì)
723仿真分析
73本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第8章火箭炮隨動(dòng)系統(tǒng)智能控制策略設(shè)計(jì)
81神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)理論基礎(chǔ)
811神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)原理
812神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)算法
813典型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)
82基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在線調(diào)參的智能PID控制
821控制器結(jié)構(gòu)
822仿真分析
83基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)魯棒控制器設(shè)計(jì)
831針對(duì)時(shí)變擾動(dòng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)觀測(cè)器設(shè)計(jì)
832基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)觀測(cè)器的ARC控制器設(shè)計(jì)
833穩(wěn)定性分析
834仿真分析
84本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第9章火箭炮隨動(dòng)系統(tǒng)通信方式
91串口通信
911通信的基本概念
912串口通信的工作方式
913串口電路的連接方式
914串口通信的數(shù)據(jù)格式
92CAN總線通信
921CAN總線的基本概念
922CAN總線協(xié)議概述
923CAN總線物理層
924CAN總線數(shù)據(jù)鏈路層
925CAN總線應(yīng)用層
93以太網(wǎng)通信
931以太網(wǎng)技術(shù)
932以太網(wǎng)工作原理
933以太網(wǎng)物理層
934以太網(wǎng)數(shù)據(jù)鏈路層
935以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)層協(xié)議
936以太網(wǎng)運(yùn)輸層協(xié)議
937以太網(wǎng)應(yīng)用層協(xié)議
94本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第10章火箭炮隨動(dòng)控制器軟硬件設(shè)計(jì)
101控制器處理器簡(jiǎn)介
1011處理器內(nèi)核結(jié)構(gòu)
1012存儲(chǔ)器結(jié)構(gòu)
1013中斷系統(tǒng)
102軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境與過(guò)程簡(jiǎn)介
1021了解CCS60的布局和結(jié)構(gòu)
1022完整工程的構(gòu)建
1023用C語(yǔ)言操作DSP的寄存器
1024寄存器文件的空間分配
103基于DSP的隨動(dòng)控制器硬件設(shè)計(jì)
1031電源轉(zhuǎn)換模塊
1032DSP小系統(tǒng)電路
1033以太網(wǎng)通信模塊
1034勵(lì)磁電路模塊
1035RDC模塊
1036CAN總線通信模塊
1037D/A模塊
1038串口通信電路設(shè)計(jì)
104基于DSP的隨動(dòng)控制器軟件設(shè)計(jì)
1041主程序設(shè)計(jì)
1042定時(shí)器中斷程序設(shè)計(jì)
1043串口通信模塊
1044CAN中斷模塊
1045以太網(wǎng)通信模塊
105本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第11章基于DSP的火箭炮隨動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)
111實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)介紹
112隨動(dòng)控制器代碼實(shí)現(xiàn)
1121數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)定義
1122主程序設(shè)計(jì)
1123定時(shí)器中斷服務(wù)程序設(shè)計(jì)
1124PID控制程序設(shè)計(jì)
1125串口中斷服務(wù)程序設(shè)計(jì)
1126DA輸出程序設(shè)計(jì)
113實(shí)驗(yàn)結(jié)果
1131階躍信號(hào)跟蹤實(shí)驗(yàn)
1132系統(tǒng)斜坡響應(yīng)特性分析
1133正弦信號(hào)跟蹤實(shí)驗(yàn)
114本章小結(jié)
附錄非線性控制理論基礎(chǔ)
11數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
12非線性系統(tǒng)相關(guān)控制理論
13反推控制方法
14速度模式與轉(zhuǎn)矩模式下隨動(dòng)系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型等效性說(shuō)明