機器人控制基礎(chǔ)與實踐教程

　　本書系統(tǒng)得講述了有關(guān)機器人的基本組成、工作原理和相關(guān)仿真。本書共分9章，內(nèi)容包括機器人的基本相關(guān)知識，如機器人的概念、機器人的發(fā)展史以及其現(xiàn)狀、機器人的倫理問題、機器人的參數(shù)應(yīng)用等；機器人控制的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)；機器人的運動學(xué)；機器人的靜力學(xué)和動力學(xué)；機器人的PID控制；機器人工作區(qū)間和奇異性的分析；機器人魯棒自適應(yīng)控制；機器人關(guān)節(jié)空間和笛卡兒空間下的軌跡規(guī)劃；以UR5機械臂為例講述機器人的使用方法。對于第3~9章中的抽象理論知識，本書設(shè)計了實際應(yīng)用案例，可以將理論與實際相互結(jié)合，提高學(xué)生對理論知識的理解和應(yīng)用。本書適合作為機械類、自動化類、電子信息類以及計算機類等專業(yè)的教材，也可供從事機器人行業(yè)領(lǐng)域或相關(guān)研究的教師或研究人員學(xué)習和參考。

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