自動(dòng)駕駛汽車運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制

定　價(jià)：￥128.00

作　者：	熊璐，曾德全，冷搏，余卓平著
出版社：	華中科技大學(xué)出版社
叢編項(xiàng)：	智能網(wǎng)聯(lián)汽車關(guān)鍵技術(shù)叢書
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787568079211	出版時(shí)間：	2022-07-01	包裝：	精裝
開本：	16開	頁數(shù)：	224	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡介

　　本書全面的介紹了自動(dòng)駕駛汽車運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制算法，并且針對(duì)城市結(jié)構(gòu)化道路場景下的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃這一國內(nèi)外研究焦點(diǎn)，設(shè)計(jì)了以典型行駛行為為導(dǎo)向的多目標(biāo)優(yōu)選運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法，以及覆蓋常規(guī)工況和極限工況、包含整車控制和執(zhí)行器控制的運(yùn)動(dòng)控制算法。書中詳細(xì)介紹了算法原理、設(shè)計(jì)過程和試驗(yàn)驗(yàn)證效果，并附上主要算法代碼，供讀者參考。本書共6章。第1章為緒論。第2～4章介紹了自動(dòng)駕駛汽車的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法，第5～6章介紹了自動(dòng)駕駛汽車的運(yùn)動(dòng)控制方法。其中，第2章為基于典型行駛行為的基礎(chǔ)軌跡規(guī)劃方法，第3章為滿足算法完備性的重規(guī)劃方法，第4章為綜合多目標(biāo)需求的軌跡優(yōu)選方法，第5章為基于條件積分算法的側(cè)向運(yùn)動(dòng)魯棒控制方法，第6章為縱向運(yùn)動(dòng)控制算法設(shè)計(jì)。希望本書的出版，不僅可以給廣大從事自動(dòng)駕駛汽車領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員和研究生提供一本理論與實(shí)踐相結(jié)合的參考書，也為其他讀者對(duì)自動(dòng)駕駛汽車的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與運(yùn)動(dòng)控制知識(shí)的學(xué)習(xí)打下一定的基礎(chǔ)。

作者簡介

　　熊璐，同濟(jì)大學(xué)汽車學(xué)院副院長，教授、博導(dǎo)。智能汽車研究所執(zhí)行所長，主要研究方向?yàn)槠囅到y(tǒng)動(dòng)力學(xué)與控制，新能源汽車整車集成技術(shù)，主持和參與國家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目、國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目等多項(xiàng)國家和省部級(jí)項(xiàng)目，發(fā)表論文100余篇，參撰英文著作2部。

圖書目錄

目錄
第1章緒論/1
1.1國內(nèi)外研究現(xiàn)狀/2
1.1.1運(yùn)動(dòng)規(guī)劃/2
1.1.2運(yùn)動(dòng)控制/11
1.2本書內(nèi)容/20
本章參考文獻(xiàn)/23
第2章基于典型行駛行為的基礎(chǔ)軌跡快速規(guī)劃/31
2.1汽車運(yùn)動(dòng)學(xué)模型/32
2.1.1微分平坦性質(zhì)/32
2.1.2阿克曼轉(zhuǎn)向模型/32
2.2基于典型行駛行為的快速路徑規(guī)劃/33
2.2.1曲率可控的平滑路徑生成器/34
2.2.2換道路徑規(guī)劃/36
2.2.3轉(zhuǎn)彎路徑規(guī)劃/38
2.2.4調(diào)頭路徑規(guī)劃/40
2.2.5轉(zhuǎn)彎和調(diào)頭路徑規(guī)劃改進(jìn)/42
2.3以路徑曲率極值分段的速度規(guī)劃策略/47
2.4本章小結(jié)/52
本章參考文獻(xiàn)/53
第3章滿足算法完備性的重規(guī)劃方法/55
3.1RRT規(guī)劃算法簡介/55
3.2以典型行駛行為為導(dǎo)向的快速RRT算法/57
3.2.1換道重規(guī)劃/59
3.2.2轉(zhuǎn)彎重規(guī)劃/60
3.2.3調(diào)頭重規(guī)劃/62
3.2.4后處理策略/65
3.3仿真驗(yàn)證/66
3.3.1換道規(guī)劃/66
3.3.2轉(zhuǎn)彎規(guī)劃/69
3.3.3調(diào)頭規(guī)劃/73
3.4本章小結(jié)/76
本章參考文獻(xiàn)/76
自動(dòng)駕駛汽車運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制目錄第4章綜合多目標(biāo)需求的軌跡優(yōu)選方法/78
4.1擇優(yōu)指標(biāo)提取/78
4.1.1靜態(tài)評(píng)價(jià)指標(biāo)/79
4.1.2動(dòng)態(tài)評(píng)價(jià)指標(biāo)/80
4.2擇優(yōu)體系構(gòu)建/82
4.2.1明確問題/82
4.2.2構(gòu)造判斷矩陣/83
4.2.3層次單排序/84
4.2.4層次總排序/88
4.3實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證/90
4.3.1聯(lián)合仿真驗(yàn)證/90
4.3.2實(shí)車試驗(yàn)/109
4.4本章小結(jié)/116
本章參考文獻(xiàn)/116
第5章基于條件積分算法的側(cè)向運(yùn)動(dòng)魯棒控制/118
5.1車輛側(cè)向運(yùn)動(dòng)模型/119
5.1.1坐標(biāo)系/119
5.1.2軌跡跟蹤運(yùn)動(dòng)學(xué)模型/120
5.1.3車輛側(cè)向動(dòng)力學(xué)模型/124
5.1.4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型/126
5.2側(cè)向運(yùn)動(dòng)控制算法分層控制框架/128
5.3運(yùn)動(dòng)學(xué)控制算法設(shè)計(jì)/129
5.3.1控制律設(shè)計(jì)/130
5.3.2穩(wěn)定性分析/131
5.3.3跟蹤點(diǎn)位置選取/136
5.3.4設(shè)計(jì)參數(shù)選取/137
5.4橫擺動(dòng)力學(xué)控制算法設(shè)計(jì)/139
5.4.1單軸側(cè)偏剛度估計(jì)/140
5.4.2控制律設(shè)計(jì)/141
5.4.3穩(wěn)定性分析/142
5.4.4算法優(yōu)化/145
5.4.5系統(tǒng)互聯(lián)穩(wěn)定分析/146
5.5線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)向角跟蹤控制算法設(shè)計(jì)/155
5.5.1輪胎回正力矩非線性特性分析/156
5.5.2轉(zhuǎn)向角跟蹤控制律設(shè)計(jì)/159
5.5.3考慮轉(zhuǎn)向系統(tǒng)后側(cè)向運(yùn)動(dòng)控制的互聯(lián)穩(wěn)定分析/161
5.6側(cè)向運(yùn)動(dòng)控制算法性能分析/164
5.6.1側(cè)向運(yùn)動(dòng)穩(wěn)態(tài)響應(yīng)仿真分析/164
5.6.2側(cè)向運(yùn)動(dòng)瞬態(tài)響應(yīng)仿真分析/168
5.7本章小結(jié)/175
本章參考文獻(xiàn)/176
第6章縱向運(yùn)動(dòng)控制算法設(shè)計(jì)/178
6.1輪胎力約束策略/179
6.1.1垂向載荷計(jì)算/179
6.1.2車輛坐標(biāo)系下輪胎側(cè)向力需求/183
6.1.3輪胎坐標(biāo)系下輪胎縱向力約束/185
6.1.4車輪驅(qū)制動(dòng)力矩約束/185
6.2考慮縱向加速度需求的縱向車速控制算法設(shè)計(jì)/186
6.2.1縱向車速控制律設(shè)計(jì)/187
6.2.2縱向加速度控制律設(shè)計(jì)/194
6.2.3考慮縱向加速度需求的縱向車速控制律設(shè)計(jì)/195
6.3縱向運(yùn)動(dòng)控制算法性能分析/200
6.4運(yùn)動(dòng)控制實(shí)車試驗(yàn)/204
6.4.1試驗(yàn)測試系統(tǒng)介紹/204
6.4.2轉(zhuǎn)向角跟蹤控制試驗(yàn)/205
6.4.3縱向車速控制試驗(yàn)/209
6.4.4穩(wěn)態(tài)回轉(zhuǎn)試驗(yàn)/214
6.4.5緊急避障試驗(yàn)/216
6.5本章小結(jié)/222
本章參考文獻(xiàn)/222
二維碼說明/224