星載可展開天線機構(gòu)設(shè)計與研究

第1章　緒論 001
1.1　概述 001
1.2 可展開天線國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 002
1.2.1 可展開天線國外發(fā)展現(xiàn)狀 002
1.2.2 可展開天線國內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀 010
1.2.3 相關(guān)理論方法研究現(xiàn)狀 013
1.3 當前存在的主要問題 016
1.4 本書的主要內(nèi)容 017

第2章　模塊化可展開天線超多模塊空間幾何建模及分析 019
2.1　概述 019
2.2 模塊化可展開天線的組成、展開原理及拓撲規(guī)律 019
2.2.1 模塊化可展開天線的組成 019
2.2.2 模塊化可展開天線的展開原理 021
2.2.3 支撐機構(gòu)的三維模型 021
2.2.4 模塊拓撲規(guī)律 023
2.3 空間幾何建模 025
2.3.1 建模流程 025
2.3.2 包絡(luò)圓數(shù)學模型 026
2.3.3 包絡(luò)圓圓心坐標的計算方法 027
2.3.4 包絡(luò)圓交點坐標計算模型 036
2.3.5 肋單元夾角數(shù)學模型 036
2.4 數(shù)值仿真及分析 038
2.4.1 包絡(luò)圓模型驗證 038
2.4.2 空間幾何模型驗證 039
2.4.3 肋單元夾角與結(jié)構(gòu)參數(shù)的關(guān)系分析 040
2.4.4 影響模塊極限層數(shù)的參數(shù)分析 043
2.5 本章小結(jié) 048

第3章　模塊化可展開天線超多模塊協(xié)調(diào)聯(lián)動運動學建模 049
3.1　概述 049
3.2 運動學基礎(chǔ)理論 049
3.2.1 D-H 法 050
3.2.2 歐拉角 051
3.2.3 四元數(shù) 052
3.3 運動學建模 055
3.3.1 肋單元運動學建模 055
3.3.2 單模塊運動學建模 063
3.3.3 多模塊聯(lián)動運動學建模 064
3.4 數(shù)值仿真及分析 070
3.4.1 運動學模型數(shù)值仿真 070
3.4.2 運動學模型分析 081
3.5 本章小結(jié) 087

第4章　模塊化可展開天線機構(gòu)展開速度曲線規(guī)劃 088
4.1　概述 088
4.2 肋單元展開過程的動力學建模 088
4.3 展開速度曲線規(guī)劃 093
4.3.1 速度曲線基本理論 093
4.3.2 速度曲線基本公式推導 096
4.3.3 速度曲線規(guī)劃 100
4.4 本章小結(jié) 106

第5 章　模塊化可展開天線機構(gòu)動力源優(yōu)化配置 107
5.1　概述 107
5.2 肋單元動力源優(yōu)化配置 107
5.2.1 驅(qū)動方案的選擇 107
5.2.2 重力對驅(qū)動的影響 109
5.2.3 彈簧和扭簧的組合 110
5.3 多模塊聯(lián)動動力源優(yōu)化配置 114
5.3.1 基于ADAMS的剛?cè)狁詈隙囿w系統(tǒng)動力學模型 114
5.3.2 機械臂與可展開天線連接點位置的選擇 115
5.4 本章小結(jié) 122

結(jié)論和展望 123

參考文獻 125