不確定系統(tǒng)自適應(yīng)控制

　　在教材的編寫過程中，我們始終遵循以問題為導(dǎo)向的寫作思路，通過一個個在研究中實際碰到的問題，幫助學生理解自適應(yīng)控制方法的原理，引導(dǎo)學生獨立思考如何改進現(xiàn)有的自適應(yīng)控制方法，解決理論上或者工程上的問題。教材在內(nèi)容上安排如下：第1章是自適應(yīng)控制概述，通過簡單實例引入自適應(yīng)控制這一概念，并簡要介紹自適應(yīng)控制方法的基本概念和原理。第2章是自適應(yīng)反步法，從抽象的伺服電機模型出發(fā)，講解自適應(yīng)反步法的設(shè)計方法，以及如何構(gòu)造控制Lyapunov函數(shù)證明系統(tǒng)的穩(wěn)定性。第3章是基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)／模糊邏輯的自適應(yīng)控制，簡要概述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和模糊邏輯的基本概念，并在第2章的基礎(chǔ)上，介紹基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和模糊邏輯的自適應(yīng)控制器設(shè)計方法，幫助學生理解如何利用智能算法逼近未知的不確定性因素，學習如何設(shè)計自適應(yīng)律以提高智能算法的逼近能力。第4章是多智能體系統(tǒng)的自適應(yīng)控制，通過工程中的實例來說明何為多智能體系統(tǒng)及其控制結(jié)構(gòu)，引入圖論基礎(chǔ)，建立多智能體系統(tǒng)的數(shù)學模型。研究自適應(yīng)控制方法。第5章是混雜系統(tǒng)的自適應(yīng)控制，簡要介紹自適應(yīng)量化控制概念，并使用二階系統(tǒng)分別設(shè)計自適應(yīng)量化與采樣控制器。第6章是偏微分自適應(yīng)控制。簡要概述偏微分系統(tǒng)的基本概念，介紹柔性擺臂系統(tǒng)的自適應(yīng)控制方法，并進行偏微分穩(wěn)定性分析，第7章是一階和二階隨機系統(tǒng)的自適應(yīng)控制，通過生活與工程中的例子介紹隨機系統(tǒng)的基本概念以及隨機系統(tǒng)中常用的數(shù)學工具。將確定系統(tǒng)中的反步法擴展到隨機系統(tǒng)的控制器設(shè)計中，實現(xiàn)了隨機系統(tǒng)的自適應(yīng)控制和自適應(yīng)狀態(tài)量化控制。

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