機(jī)器人主動(dòng)嗅覺(jué)

第1章 緒論
1．1 引言
1．2 主動(dòng)嗅覺(jué)涉及的主要領(lǐng)域
1．2．1 嗅覺(jué)感知技術(shù)
1．2．2 搜索與估計(jì)技術(shù)
1．2．3 群體智能技術(shù)
1．2．4 嗅覺(jué)仿真技術(shù)
1．3 主動(dòng)嗅覺(jué)研究國(guó)內(nèi)外進(jìn)展
1．3．1 國(guó)外研究進(jìn)展
1．3．2 國(guó)內(nèi)研究進(jìn)展
第2章 主動(dòng)嗅覺(jué)感知技術(shù)
2．1 常用氣體傳感器
2．1．1 金屬氧化物半導(dǎo)體型
2．1．2 導(dǎo)電聚合物型
2．1．3 質(zhì)量敏感型
2．1．4 電化學(xué)型
2．1．5 催化燃燒型
2．1．6 光學(xué)型
2．1．7 常用氣體傳感器性能對(duì)比
2．2 氣流（風(fēng)速／風(fēng)向）傳感器
2．3 傳感器信號(hào)處理
2．3．1 MOS型氣體傳感器的輸出二值化
2．3．2 風(fēng)速／風(fēng)向數(shù)據(jù)處理
第3章 基于搜索行為的機(jī)器人氣味源定位方法
3．1 生物體的氣味追蹤行為
3．2 基于搜索行為的機(jī)器人氣味源定位方法概述
3．2．1 分子擴(kuò)散主控環(huán)境
3．2．2 湍流擴(kuò)散主控環(huán)境
3．2．3 微弱流體環(huán)境
3．3 煙羽發(fā)現(xiàn)與再發(fā)現(xiàn)
3．3．1 外螺旋算法及實(shí)現(xiàn)
3．3．2 Z字形算法及實(shí)現(xiàn)
3．3．3 流向隨動(dòng)Z字形煙羽發(fā)現(xiàn)方法
3．3．4 外螺旋和Z字形算法的室外對(duì)比實(shí)驗(yàn)
3．4 煙羽跟蹤
3．4．1 基于氣味包路徑估計(jì)的方法
3．4．2 基于模擬退火的方法
3．5 氣味源確認(rèn)
第4章 基于分析模型的氣味源位置估計(jì)方法
4．1 基于分析模型的氣味源位置估計(jì)方法概述
4．2 粒子濾波估計(jì)方法
4．2．1 粒子濾波氣味源位置估計(jì)算法
4．2．2 粒子權(quán)重的更新
4．2．3 粒子重采樣
4．2．4 終止條件
4．2．5 粒子濾波氣味源位置估計(jì)算法的優(yōu)化
4．2．6 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證與對(duì)比
4．3 證據(jù)理論估計(jì)方法
4．3．1 基本思想
4．3．2 氣團(tuán)路徑估計(jì)的連續(xù)化
4．3．3 嗅覺(jué)感知模型及mass函數(shù)
4．3．4 基于證據(jù)理論的多氣味源分布建圖
4．3．5 實(shí)驗(yàn)及結(jié)果分析
第5章 多機(jī)器人氣味源定位方法
5．1 概述
5．2 多機(jī)器人煙羽發(fā)現(xiàn)方法
5．2．1 基于發(fā)散搜索的方法
5．2．2 基于隨機(jī)行走和人工勢(shì)場(chǎng)的方法
5．3 多機(jī)器人煙羽跟蹤方法
5．3．1 基于改進(jìn)蟻群優(yōu)化的跟蹤方法
5．3．2 基于改進(jìn)粒子群優(yōu)化的跟蹤方法
5．4 多機(jī)器人氣味源確認(rèn)
5．4．1 算法描述
5．4．2 仿真及實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析
第6章 飛行機(jī)器人主動(dòng)嗅覺(jué)技術(shù)
6．1 飛行機(jī)器人主動(dòng)嗅覺(jué)研究概述
6．1．1 三維空間主動(dòng)嗅覺(jué)研究背景
6．1．2 旋翼無(wú)人機(jī)主動(dòng)嗅覺(jué)研究難點(diǎn)
6．2 旋翼無(wú)人機(jī)氣動(dòng)嗅覺(jué)效應(yīng)
6．2．1 氣動(dòng)嗅覺(jué)效應(yīng)計(jì)算思路
6．2．2 基于自由渦法的氣動(dòng)嗅覺(jué)效應(yīng)計(jì)算
6．3 旋翼無(wú)人機(jī)三維煙羽發(fā)現(xiàn)
6．3．1 三維螺旋曲線
6．3．2 參數(shù)選擇
6．4 旋翼無(wú)人機(jī)氣味煙羽跟蹤
6．4．1 旋翼無(wú)人機(jī)氣味來(lái)源方向推理
6．4．2 氣味煙羽發(fā)現(xiàn)和跟蹤實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
第7章 氣味分布建圖技術(shù)
7．1 概述
7．1．1 氣味分布建圖技術(shù)簡(jiǎn)介
7．1．2 國(guó)內(nèi)外氣味分布建圖現(xiàn)狀
7．2 二維氣味分布建圖
7．2．1 插值法
7．2．2 二維Kernel DM類(lèi)算法
7．2．3 基于TDLAS的二維氣味建圖
7．3 三維氣味分布建圖
7．3．1 三維Kernel DM類(lèi)算法
7．3．2 三維氣味分布建圖實(shí)例
第8章 主動(dòng)嗅覺(jué)仿真技術(shù)
8．1 概述
8．1．1 主動(dòng)嗅覺(jué)仿真技術(shù)簡(jiǎn)介
8．1．2 國(guó)內(nèi)外主動(dòng)嗅覺(jué)仿真技術(shù)現(xiàn)狀
8．2 主動(dòng)嗅覺(jué)計(jì)算機(jī)仿真
8．2．1 流場(chǎng)模擬
8．2．2 煙羽模擬
8．2．3 機(jī)器人本體仿真
8．2．4 嗅覺(jué)傳感仿真
8．3 主動(dòng)嗅覺(jué)實(shí)物仿真
8．3．1 多風(fēng)扇主動(dòng)控制風(fēng)洞
8．3．2 四旋翼無(wú)人機(jī)半實(shí)物仿真
結(jié)語(yǔ)
參考文獻(xiàn)