協(xié)作機(jī)器人原理

第1章 機(jī)器人學(xué)概述
1.1 機(jī)器人學(xué)的概念與特征
1.1.1 機(jī)器人的定義
1.1.2 機(jī)器人學(xué)的定義
1.1.3 機(jī)器人學(xué)的特征
1.2 機(jī)器人學(xué)的起源與發(fā)展歷程
1.2.1 機(jī)器人學(xué)的起源
1.2.2 機(jī)器人學(xué)的發(fā)展歷程
1.2.3 機(jī)器人學(xué)的人才建設(shè)
1.3 機(jī)器人的定義和分類
1.3.1 工業(yè)機(jī)器人的現(xiàn)狀與發(fā)展
1.3.2 服務(wù)機(jī)器人的現(xiàn)狀與發(fā)展
1.3.3 醫(yī)療機(jī)器人的現(xiàn)狀與發(fā)展
1.4 協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)品
1.4.1 協(xié)作機(jī)器人需求分析
1.4.2 協(xié)作機(jī)器人的定義
1.4.3 協(xié)作機(jī)器人的特性
1.5 協(xié)作機(jī)器人的發(fā)展歷程
1.6 協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈
1.6.1 上游零部件供應(yīng)商
1.6.2 中游本體制造企業(yè)
1.6.3 下游集成應(yīng)用供應(yīng)商
1.7 應(yīng)用行業(yè)
1.8 機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展趨勢及產(chǎn)業(yè)問題
1.8.1 機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展趨勢
1.8.2 機(jī)器人產(chǎn)業(yè)問題
第2章 機(jī)器人機(jī)構(gòu)
2.1 機(jī)構(gòu)的歷史和發(fā)展趨勢
2.1.1 機(jī)構(gòu)的發(fā)展歷程
2.1.2 機(jī)器人機(jī)構(gòu)的發(fā)展趨勢
2.2 經(jīng)典的機(jī)器人機(jī)構(gòu)
2.2.1 工業(yè)機(jī)器人
2.2.2 并聯(lián)機(jī)器人
2.2.3 運(yùn)動副
2.3 串聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)
2.3.1 碼垛機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計
2.3.2 建立碼垛機(jī)器人的三維實體模型
2.3.3 技術(shù)指標(biāo)與碼垛算法
2.4 并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)
2.4.1 機(jī)構(gòu)形式設(shè)計遵循的原則
2.4.2 技術(shù)指標(biāo)與設(shè)計原則
2.5 RV減速器和諧波減速器
2.6 建模軟件Solidworks介紹
2.6.1 三維建模技術(shù)發(fā)展史
2.6.2 CAD建模方法
2.6.3 三維設(shè)計軟件簡介
2.6.4 SolidWorks三維設(shè)計過程
2.6.5 常見零件建模
2.6.6 SolidWorks工程圖基礎(chǔ)
2.6.7 建立符合GB的圖紙格式
第3章 數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
3.1 線性代數(shù)基礎(chǔ)知識
3.1.1 行列式
3.1.2 矩陣及其運(yùn)算
3.1.3 矩陣的特征值和特征向量
3.1.4 矩陣的初等變換
3.1.5 向量組
3.1.6 線性方程組
3.2 位姿和坐標(biāo)系的數(shù)學(xué)描述
……
第4章 協(xié)作機(jī)器人運(yùn)動學(xué)
第5章 協(xié)作機(jī)器人動力學(xué)
第6章 機(jī)器人的雅可比矩陣和誤差標(biāo)定補(bǔ)償
第7章 機(jī)器人規(guī)劃
第8章 機(jī)器人通信
第9章 機(jī)器人控制
第10章 機(jī)器人視覺控制系統(tǒng)
參考文獻(xiàn)