ROS 2機(jī)器人編程實(shí)戰(zhàn)：基于現(xiàn)代C++和Python 3

第1章 構(gòu)建與部署ROS 2
1.1 ROS 2的開發(fā)環(huán)境配置
1.1.1 ROS 2的發(fā)行方式
1.1.2 解決依賴問題
1.1.3 從源碼安裝ROS 2的技巧
1.1.4 便于開發(fā)的環(huán)境配置
1.2 ROS 2的架構(gòu)體系
1.2.1 核心組件
1.2.2 機(jī)器人基礎(chǔ)應(yīng)用組件
1.2.3 可視化組件、示例組件和擴(kuò)展組件
1.3 ROS 2的構(gòu)建體系
1.3.1 vcstool的使用
1.3.2 colcon工具鏈的簡介
1.3.3 colcon的構(gòu)建、測(cè)試和查閱
1.4 實(shí)戰(zhàn)：定制特定功能的ROS 2軟件堆棧
第2章 模塊化的功能包和節(jié)點(diǎn)
2.1 軟件功能包的構(gòu)建
2.1.1 功能包的配置方法
2.1.2 功能包的構(gòu)建與測(cè)試流程
2.1.3 運(yùn)行指定功能包中的程序
2.2 節(jié)點(diǎn)的構(gòu)建方法與基本操作
2.2.1 節(jié)點(diǎn)與節(jié)點(diǎn)執(zhí)行器
2.2.2 建立節(jié)點(diǎn)的方法
2.2.3 調(diào)試節(jié)點(diǎn)的方法
2.2.4 進(jìn)程、線程與節(jié)點(diǎn)的關(guān)系
2.3 節(jié)點(diǎn)的常見擴(kuò)展功能
2.3.1 DDS的作用域
2.3.2 ROS的命名空間
2.3.3 生命周期節(jié)點(diǎn)
2.4 實(shí)戰(zhàn)：功能包的打包與發(fā)行
第3章 節(jié)點(diǎn)的體系化與擴(kuò)展
3.1 節(jié)點(diǎn)的日志系統(tǒng)
3.1.1 日志的基本分類
3.1.2 收集和查閱歷史日志
3.1.3 日志的應(yīng)用技巧
3.2 使用啟動(dòng)腳本
3.2.1 構(gòu)建啟動(dòng)系統(tǒng)
3.2.2 同時(shí)運(yùn)行多個(gè)進(jìn)程
3.2.3 配置啟動(dòng)腳本
3.3 節(jié)點(diǎn)的參數(shù)系統(tǒng)
3.3.1 為節(jié)點(diǎn)加入?yún)?shù)
3.3.2 YAML的基本語法
3.3.3 在launch文件中引入?yún)?shù)
3.4 通用的插件系統(tǒng)
3.4.1 創(chuàng)建插件
3.4.2 動(dòng)態(tài)加載插件
3.4.3 插件的使用案例
3.5 ROS 2的組件系統(tǒng)
3.5.1 單組件的實(shí)現(xiàn)流程
3.5.2 實(shí)現(xiàn)自定義的組件
3.5.3 使用組件容器加載多個(gè)組件
3.6 實(shí)戰(zhàn)：RealSense與ROS的橋接
第4章 ROS 2的基礎(chǔ)通信
4.1 基于發(fā)布訂閱模式的topic通信
4.1.1 嘗試發(fā)布和訂閱
4.1.2 調(diào)試topic的方法
4.1.3 消息的服務(wù)質(zhì)量
4.1.4 進(jìn)程內(nèi)高效通信
4.1.5 嘗試共享內(nèi)存
4.1.6 統(tǒng)計(jì)Topic狀態(tài)
4.2 基于主從式架構(gòu)的service通信
4.2.1 實(shí)現(xiàn)service服務(wù)端和客戶端
4.2.2 在客戶端處理應(yīng)答
4.2.3 service的局限性
4.3 實(shí)戰(zhàn)：級(jí)聯(lián)生命周期節(jié)點(diǎn)
第5章 ROS 2的擴(kuò)展通信
5.1 基于主從式架構(gòu)的action通信
5.1.1 實(shí)現(xiàn)action服務(wù)端和客戶端
5.1.2 在客戶端獲取反饋、狀態(tài)和結(jié)果
5.1.3 action的搶占和隊(duì)列
5.2 接口的使用及其自定義
5.2.1 自定義接口
5.2.2 使用自定義接口
5.2.3 消息編寫的基本規(guī)范
5.2.4 接口的使用技巧
5.3 基于topic實(shí)現(xiàn)的坐標(biāo)系統(tǒng)
5.3.1 廣播靜態(tài)坐標(biāo)變換
5.3.2 廣播動(dòng)態(tài)坐標(biāo)變換
5.3.3 監(jiān)聽坐標(biāo)變換
5.4 實(shí)戰(zhàn)：模塊化的導(dǎo)航功能框架
第6章 面向ROS 2的調(diào)試與測(cè)試
6.1 調(diào)試ROS 2的代碼
6.1.1 使用GDB調(diào)試
6.1.2 使用ros2_tracing
6.2 使用rosbag2實(shí)現(xiàn)持久記錄
6.2.1 使用ros2bag錄制消息
6.2.2 播放和處理bag文件
6.2.3 在程序中調(diào)用rosbag2的API
6.3 實(shí)現(xiàn)單元測(cè)試
6.3.1 編寫簡單的單元測(cè)試
6.3.2 斷言的種類
6.3.3 統(tǒng)計(jì)測(cè)試覆蓋率
第7章 探索ROS 2的擴(kuò)展功能
7.1 了解開源協(xié)議與版權(quán)
7.1.1 開源協(xié)議介紹
7.1.2 版權(quán)信息的重要性
7.1.3 項(xiàng)目中的Notice文件
7.2 構(gòu)建ROS 2的vendor功能包
7.2.1 辨識(shí)項(xiàng)目的構(gòu)建方式
7.2.2 CMake項(xiàng)目的引入
7.2.3 Autoconf項(xiàng)目的引入
7.3 使用ROS 2規(guī)范傳感器接口
7.3.1 傳感器數(shù)據(jù)的分類
7.3.2 同步多源數(shù)據(jù)
7.4 實(shí)現(xiàn)軟硬件診斷系統(tǒng)
7.4.1 更新診斷數(shù)據(jù)
7.4.2 分析診斷數(shù)據(jù)
第8章 ROS 2的產(chǎn)品落地指導(dǎo)
8.1 架構(gòu)設(shè)計(jì)與硬件選型
8.1.1 硬件平臺(tái)與外設(shè)的選型
8.1.2 軟件架構(gòu)的層次化
8.2 軟件實(shí)現(xiàn)的注意事項(xiàng)
8.2.1 支持ROS 2的軟件平臺(tái)
8.2.2 原型環(huán)境與交付環(huán)境
8.2.3 自啟動(dòng)與下電保護(hù)
8.3 集成與交付
8.3.1 構(gòu)建環(huán)境的可重復(fù)部署
8.3.2 持續(xù)集成與持續(xù)交付
8.3.3 開放平臺(tái)中的CI/CD