無感FOC入門指南

目錄
第1章　概述
1.1　從哪里學(xué)起　1
1.1.1　無感方波控制　1
1.1.2　無感FOC　1
1.2　無感控制算法　3
1.2.1　無感方波控制算法　3
1.2.2　無感FOC算法　4
1.3　電機控制面面觀　6
1.4　本書的寫作安排　8
第2章　硬件準(zhǔn)備
2.1　器材和工具　10
2.1.1　常用器材　10
2.1.2　實驗必備工具　17
2.2　控制板電路詳解　20
2.2.1　單片機最小系統(tǒng)板　20
2.2.2　驅(qū)動器母板　24
第3章　軟件準(zhǔn)備
3.1　KEIL開發(fā)環(huán)境的準(zhǔn)備　35
3.1.1　支持包下載　35
3.1.2　支持包安裝　37
3.1.3　新建工程　38
3.1.4　添加函數(shù)　42
3.1.5　編寫測試代碼　43
3.1.6　開發(fā)環(huán)境設(shè)置　47
3.1.7　下載程序到XMC4100中　51
3.2　J-Scope軟件的使用　52
3.2.1　軟件配置　52
3.2.2　測試效果　57
3.3　各功能模塊的編程及測試　60
3.3.1　PWM波形生成　60
3.3.2　多通道ADC采樣（CCU8同步觸發(fā)）　67
3.3.3　按鍵狀態(tài)的讀取　74
3.3.4　外設(shè)功能小結(jié)　75
第4章　無感FOC的基本原理
4.1　如何讓電機旋轉(zhuǎn)　77
4.1.1　方波驅(qū)動　79
4.1.2　正弦波驅(qū)動　81
4.2　無感FOC算法　82
4.2.1　Clarke變換　84
4.2.2　Park變換　85
4.2.3　PI調(diào)節(jié)　86
4.2.4　Park反變換　88
4.2.5　Clarke反變換　88
4.2.6　SVPWM　90
4.2.7　啟動算法　106
4.2.8　無感位置估計算法（Ed=0，PLL控制）　107
第5章　無感FOC編程實踐
5.1　讀取三相電流的ADC轉(zhuǎn)換結(jié)果　112
5.2　計算三相電流實際值　115
5.3　Clarke變換　117
5.4　Park變換　119
5.5　Park反變換　120
5.6　SVPWM調(diào)制　120
5.7　PI調(diào)節(jié)　124
5.8　無感位置估計算法（PLL，Ed=0）　127
5.9　狀態(tài)機控制　129
5.9.1　啟停控制　129
5.9.2　待機　130
5.9.3　斜坡電流對齊　131
5.9.4　強拖加速　133
5.9.5　無感運行　135
后記　139