工業(yè)機器人編程從入門到精通（ABB和KUKA）

基礎篇
第1章工業(yè)機器人概述2
1．1機器人概況2
1．1．1機器人產(chǎn)生、發(fā)展與分類2
1．1．2工業(yè)機器人及應用2
1．1．3服務機器人及應用2
1．2工業(yè)機器人與產(chǎn)品2
1．2．1工業(yè)機器人組成2
1．2．2工業(yè)機器人特點2
1．2．3常用工業(yè)機器人2
1．3工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)形態(tài)2
1．3．1垂直串聯(lián)機器人2
1．3．2水平串聯(lián)機器人2
1．3．3并聯(lián)機器人2
1．4工業(yè)機器人的技術(shù)性能2
1．4．1主要技術(shù)參數(shù)2
1．4．2工作范圍與承載能力2
1．4．3自由度、速度及精度2
1．5ABB工業(yè)機器人概況2
1．5．1ABB通用型垂直串聯(lián)機器人2
1．5．2ABB專用型垂直串聯(lián)機器人2
1．5．3ABB其他機器人與變位器2
1．6KUKA工業(yè)機器人概況2
1．6．1KUKA通用型垂直串聯(lián)機器人2
1．6．2KUKA專用型垂直串聯(lián)機器人2
1．6．3KUKA其他結(jié)構(gòu)機器人2
1．6．4KUKA機器人變位器2
1．6．5KUKA工件變位器2
ABB篇
第2章工業(yè)機器人編程基礎3
2．1運動控制與坐標系3
2．1．1機器人基準與控制模型3
2．1．2關節(jié)軸、運動組與關節(jié)坐標系6
2．1．3機器人基準坐標系8
2．1．4機器人作業(yè)坐標系10
2．1．5坐標系方向及定義13
2．2常用產(chǎn)品的坐標系定義16
2．2．1FANUC機器人坐標系16
2．2．2安川機器人坐標系19
2．2．3ABB機器人坐標系21
2．2．4KUKA機器人坐標系24
2．3機器人姿態(tài)及定義27
2．3．1機器人與工具姿態(tài)27
2．3．2 機器人姿態(tài)的定義29
2．3．3常用產(chǎn)品的姿態(tài)參數(shù)31
2．4機器人移動要素與定義33
2．4．1機器人移動要素33
2．4．2目標位置與到位區(qū)間34
2．4．3移動速度與加速度37
2．5機器人典型作業(yè)與控制38
2．5．1焊接機器人分類38
2．5．2點焊機器人作業(yè)控制40
2．5．3弧焊機器人作業(yè)控制43
2．5．4搬運及通用作業(yè)控制47

ABB篇
第3章RAPID程序結(jié)構(gòu)與語法51
3．1RAPID程序結(jié)構(gòu)與格式51
3．1．1RAPID程序結(jié)構(gòu)51
3．1．2RAPID程序模塊54
3．1．3RAPID程序格式57
3．2程序聲明、參數(shù)與程序調(diào)用60
3．2．1程序聲明與程序參數(shù)60
3．2．2普通程序的執(zhí)行與調(diào)用62
3．2．3功能程序及調(diào)用66
3．2．4中斷程序及調(diào)用69
3．3程序數(shù)據(jù)及定義70
3．3．1數(shù)據(jù)聲明指令70
3．3．2基本型數(shù)據(jù)及定義72
3．3．3復合型數(shù)據(jù)、數(shù)組及定義76
3．3．4結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)、枚舉數(shù)據(jù)及使用77
3．3．5程序數(shù)據(jù)性質(zhì)及定義79
3．4表達式、運算指令與函數(shù)81
3．4．1表達式與編程81
3．4．2運算指令與編程83
3．4．3函數(shù)命令及編程84
3．4．4數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換命令及編程88
第4章運動控制指令編程93
4．1基本程序數(shù)據(jù)定義93
4．1．1程序點、移動速度定義93
4．1．2到位區(qū)間及檢測條件定義97
4．1．3工具、工件數(shù)據(jù)定義100
4．2機器人移動指令編程103
4．2．1指令格式及說明103
4．2．2機器人移動指令編程106
4．2．3程序點的偏置與鏡像109
4．2．4位置讀入與程序點轉(zhuǎn)換111
4．3移動速度和姿態(tài)控制指令114
4．3．1速度控制指令編程114
4．3．2加速度控制指令編程117
4．3．3姿態(tài)控制指令編程119
4．4控制點插補指令編程122
4．4．1指令與功能122
4．4．2DO/AO/GO控制點定義123
4．4．3特殊AO及中斷控制點定義126
4．4．4控制點插補指令編程130
4．5其他運動控制指令編程132
4．5．1終點輸出插補指令132
4．5．2子程序同步插補指令134
4．5．3DI控制點搜索插補指令135
4．5．4獨立軸控制指令138
4．5．5多機器人協(xié)同運動指令141
第5章系統(tǒng)控制指令編程145
5．1輸入/輸出指令編程145
5．1．1I/O狀態(tài)讀入函數(shù)145
5．1．2DO/GO/AO輸出指令148
5．1．3I/O狀態(tài)等待指令150
5．1．4I/O配置與連接指令153
5．1．5I/O檢測函數(shù)與指令155
5．1．6輸出狀態(tài)保存指令158
5．2程序運行控制指令編程160
5．2．1程序等待指令160
5．2．2程序停止與移動停止指令163
5．2．3程序轉(zhuǎn)移與指針復位指令165
5．2．4執(zhí)行時間記錄指令與函數(shù)168
5．3程序中斷指令編程169
5．3．1中斷監(jiān)控指令169
5．3．2I/O中斷設定指令173
5．3．3狀態(tài)中斷設定指令177
5．4錯誤處理與恢復程序編制179
5．4．1錯誤處理程序編制179
5．4．2故障恢復指令與函數(shù)183
5．4．3軌跡存儲與恢復指令186
5．4．4軌跡記錄與恢復指令及函數(shù)188
5．5伺服控制指令與編程190
5．5．1伺服控制模式設定190
5．5．2伺服參數(shù)調(diào)整與初始化192
5．5．3伺服測試指令與函數(shù)194
5．5．4伺服焊鉗設定指令196
5．5．5伺服焊鉗監(jiān)控指令與函數(shù)198
第6章作業(yè)數(shù)據(jù)設定與程序?qū)嵗?02
6．1工具坐標系及負載設定202
6．1．1移動工具坐標系設定202
6．1．2固定工具坐標系設定205
6．1．3負載數(shù)據(jù)設定與檢查209
6．2工件坐標系的程序設定214
6．2．1工件坐標系設定要求214
6．2．2工件坐標系的偏移設定216
6．2．3工件坐標系的直接設定220
6．2．4工件坐標系定義函數(shù)222
6．2．5坐標系變換函數(shù)226
6．3機器人運動保護設定228
6．3．1運動保護的基本形式228
6．3．2運動監(jiān)控區(qū)設定230
6．3．3監(jiān)控區(qū)功能設定234
6．3．4負載和碰撞檢測設定237
6．4搬運機器人程序?qū)嵗?39
6．4．1作業(yè)要求與程序數(shù)據(jù)定義239
6．4．2程序模塊設計241
6．4．3RAPID程序示例243
6．5弧焊機器人程序?qū)嵗?47
6．5．1作業(yè)要求與程序數(shù)據(jù)定義247
6．5．2程序數(shù)據(jù)定義與模塊設計249
6．5．3RAPID程序示例251

KUKA篇
第7章KRL程序設計基礎256
7．1KRL程序結(jié)構(gòu)與格式256
7．1．1KRL程序結(jié)構(gòu)256
7．1．2KRL主程序格式259
7．1．3KRL子程序、函數(shù)、中斷格式261
7．1．4KRL數(shù)據(jù)表格式264
7．1．5局域程序與全局程序266
7．2KRL程序基本語法269
7．2．1名稱、注釋、行縮進與折合269
7．2．2指令格式及指令總表272
7．2．3程序數(shù)據(jù)及分類277
7．3KRL程序數(shù)據(jù)定義279
7．3．1數(shù)據(jù)格式與數(shù)據(jù)聲明279
7．3．2簡單數(shù)據(jù)定義281
7．3．3數(shù)組數(shù)據(jù)定義284
7．3．4結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)定義287
7．3．5枚舉數(shù)據(jù)定義289
7．4KRL表達式與函數(shù)291
7．4．1表達式、運算符與優(yōu)先級291
7．4．2算術(shù)、邏輯、比較運算292
7．4．3標準函數(shù)與特殊運算295
7．5系統(tǒng)變量、定時器與標志298
7．5．1系統(tǒng)變量與編程298
7．5．2定時器與編程301
7．5．3標志與編程303
第8章KRL指令與編程示例305
8．1機器人移動要素定義305
8．1．1作業(yè)形式與坐標系選擇305
8．1．2程序點定義307
8．1．3到位區(qū)間、速度及加速度定義309
8．1．4工具姿態(tài)控制方式定義312
8．2基本移動指令編程314
8．2．1指令格式與基本說明314
8．2．2PTP指令編程317
8．2．3LIN指令編程319
8．2．4CIRC指令編程321
8．3樣條插補指令編程324
8．3．1樣條插補功能與使用324
8．3．2指令格式與編程示例326
8．3．3附加指令與編程329
8．4基本輸入/輸出指令編程331
8．4．1I/O信號及處理331
8．4．2DI/DO基本指令編程334
8．4．3脈沖輸出指令編程336
8．5控制點輸出指令編程338
8．5．1終點及連續(xù)移動起點輸出338
8．5．2同步輸出指令編程341
8．5．3控制點操作指令編程344
8．6循環(huán)處理指令編程346
8．6．1DIG循環(huán)讀入指令編程346
8．6．2AI/AO循環(huán)處理指令編程348
8．7程序控制指令編程350
8．7．1執(zhí)行控制指令編程350
8．7．2循環(huán)執(zhí)行指令編程354
8．7．3分支控制指令編程357
8．8中斷程序編程360
8．8．1中斷定義、啟用與使能360
8．8．2機器人停止及位置記錄364
8．8．3軌跡刪除與重新啟動367
第9章機器人手動操作與示教編程370
9．1操作部件與功能370
9．1．1控制柜面板370
9．1．2Smart PAD示教器372
9．2系統(tǒng)基本操作與設定374
9．2．1啟動/關機與示教器熱插拔374
9．2．2操作界面與信息顯示375
9．2．3主菜單、顯示語言與用戶等級378
9．2．4系統(tǒng)啟動方式與設定380
9．2．5操作模式與安全防護382
9．2．6狀態(tài)欄圖標及操作383
9．2．7幫助文件與使用387
9．3機器人手動操作388
9．3．1手動移動選項設定388
9．3．23D鼠標操作設定392
9．3．3機器人手動操作394
9．4用戶程序創(chuàng)建與項目管理397
9．4．1文件管理器及操作397
9．4．2程序選擇、打開與顯示399
9．4．3用戶程序模塊創(chuàng)建402
9．4．4項目管理操作404
9．5程序輸入與編輯406
9．5．1程序指令輸入406
9．5．2程序注釋與程序編輯409
9．6機器人移動指令示教411
9．6．1移動指令輸入與編輯411
9．6．2樣條類型定義指令輸入415
9．6．3型值點與樣條段輸入417
9．6．4樣條插補附加指令輸入420
9．6．5樣條插補指令編輯422
9．7其他常用指令輸入與編輯424
9．7．1DO控制指令輸入與編輯424
9．7．2同步輸出指令編輯426
9．7．3WAIT指令編輯427
9．7．4AO指令編輯428
第10章機器人設定與狀態(tài)顯示430
10．1機器人零點設定與校準430
10．1．1KUKA機器人調(diào)試要求430
10．1．2機器人零點與校準431
10．1．3零點校準測頭及安裝433
10．1．4零點自動測定與校準435
10．1．5零點直接設定與刪除440
10．2軟極限、負載及坐標系設定441
10．2．1關節(jié)軸軟極限設定441
10．2．2機器人負載設定443
10．2．3機器人坐標系與設定445
10．3工具移動作業(yè)坐標系設定448
10．3．1坐標系定義與數(shù)據(jù)輸入448
10．3．2TOOL CS原點示教449
10．3．3TOOL CS方向示教451
10．3．4BASE CS示教454
10．4工件移動作業(yè)坐標系設定456
10．4．1坐標系定義與數(shù)據(jù)輸入456
10．4．2BASE CS示教457
10．4．3TOOL CS示教460
10．5外部運動系統(tǒng)坐標系設定461
10．5．1機器人變位器坐標系設定461
10．5．2工件變位器坐標系設定463
10．5．3工件變位器的BASE CS設定465
10．6機器人工作區(qū)間設定與監(jiān)控468
10．6．1作業(yè)邊界與作業(yè)區(qū)域定義468
10．6．2工作區(qū)間的輸入設定470
10．6．3工作區(qū)間的程序設定472
10．7控制系統(tǒng)狀態(tài)顯示474
10．7．1機器人實際位置顯示474
10．7．2系統(tǒng)輸入/輸出信號顯示475
10．7．3標志、定時器狀態(tài)顯示478
參考文獻480