機(jī)械手軟硬控制策略融合

定　價：￥129.00

作　者：	胡勁文，徐釗，趙春暉著
出版社：	國防工業(yè)出版社
叢編項：
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787118127713	出版時間：	2023-02-01	包裝：	平裝-膠訂
開本：	16開	頁數(shù)：	187	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡介

　　本書以復(fù)雜的機(jī)械手臂為切入點(diǎn)，從工業(yè)生產(chǎn)的角度探究跨學(xué)科交叉融合新模型在機(jī)械手靈巧控制上的應(yīng)用方法，本書共7章：～3章，既闡述了機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域、常用控制策略及發(fā)展趨勢，也闡述了機(jī)械手的運(yùn)動模型、軌跡規(guī)劃和執(zhí)行結(jié)構(gòu)；第4章，專注于軟計算和軟硬控制策略的設(shè)計，采用了多種的仿生智能控制和反饋控制設(shè)計方法以解決滿足穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性和高效性要求的多自由度控制目標(biāo)問題；第5～7章提出了多種軟硬融合控制策略并進(jìn)行了驗(yàn)證，特別是在準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性方面，并對下一步的工作和未解決的問題進(jìn)行了討論。

作者簡介

暫缺《機(jī)械手軟硬控制策略融合》作者簡介

圖書目錄

第1章簡介
1.1 軍事應(yīng)用
1.2 控制策略
1.2.1 假肢/機(jī)械手
1.2.2 發(fā)展歷史
1.2.3 2007年以來主要控制技術(shù)綜述
1.2.4 革命性的假肢
1.3 智能控制策略的融合
1.3.1 硬計算與軟計算的融合/控制策略
1.4 我們所做的研究工作
1.5 神經(jīng)義肢的成果
1.6 總結(jié)
參考文獻(xiàn)
第2章運(yùn)動學(xué)與軌跡規(guī)劃
2.1 人體的手部
2.2 前向運(yùn)動
2.2.1 齊次變換
2.2.2 多旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)串行連接的二維機(jī)械手
2.2.3 雙關(guān)節(jié)拇指
2.2.4 三關(guān)節(jié)食指
2.2.5 三維五指機(jī)械手
2.3 反向運(yùn)動
2.3.1 雙關(guān)節(jié)拇指
2.3.2 三關(guān)節(jié)食指
2.3.3 指尖工作區(qū)域
2.4 微分運(yùn)動學(xué)
2.4.1 多旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)串行連接的二維機(jī)械手
2.4.2 雙關(guān)節(jié)拇指
2.4.3 三關(guān)節(jié)食指
2.5 軌跡規(guī)劃
2.5.1 三次多項式軌跡規(guī)劃
2.5.2 三次貝塞爾曲線軌跡規(guī)劃
2.5.3 軌跡路徑仿真結(jié)果
參考文獻(xiàn)
第3章動態(tài)模型
3.1 制動器
3.1.1 直流電動機(jī)
3.1.2 機(jī)械齒輪傳動
3.2 動力學(xué)
3.3 雙關(guān)節(jié)拇指
3.4 三關(guān)節(jié)食指
參考文獻(xiàn)
第4章軟計算/控制策略
4.1 模糊邏輯
4.2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)
4.3 自適應(yīng)神經(jīng)模糊推理系統(tǒng)
4.4 禁忌搜索
4.4.1 禁忌概念
4.4.2 增強(qiáng)連續(xù)禁忌搜索
4.5 遺傳算法