多無人飛行器協(xié)同航跡規(guī)劃與編隊(duì)控制

第1章 緒論
1．1 背景和意義
1．2 多無人飛行器的應(yīng)用現(xiàn)狀
1．2．1 無人機(jī)在局部戰(zhàn)爭(zhēng)中的作戰(zhàn)應(yīng)用現(xiàn)狀
1．2．2 無人機(jī)集群協(xié)同作戰(zhàn)現(xiàn)狀
1．2．3 多導(dǎo)彈協(xié)同作戰(zhàn)現(xiàn)狀
1．3 多無人飛行器協(xié)同控制研究現(xiàn)狀
1．3．1 多無人飛行器航跡規(guī)劃研究現(xiàn)狀
1．3．2 多無人飛行器編隊(duì)控制研究現(xiàn)狀
1．3．3 帶有攻擊時(shí)間和攻擊角度控制的導(dǎo)彈制導(dǎo)問題研究現(xiàn)狀
1．4 本書的內(nèi)容和安排
第2章 基于短切線法的多航跡規(guī)劃
2．1 引言
2．2 無人飛行器航跡規(guī)劃的約束條件
2．2．1 個(gè)導(dǎo)航點(diǎn)的約束條件
2．2．2 后一個(gè)導(dǎo)航點(diǎn)的約束條件
2．2．3 每個(gè)導(dǎo)航點(diǎn)的約束條件
2．2．4 相臨導(dǎo)航點(diǎn)之間的約束條件
2．2．5 無人飛行器總航跡距離的約束條件
2．3 基于遞推的無威脅規(guī)避航跡規(guī)劃
2．3．1 遞推算法的思想
2．3．2 遞推算法的遞推過程
2．3．3 參考航跡各導(dǎo)航點(diǎn)之間的關(guān)系
2．3．4 遞推算法的求解過程
2．4 短切線威脅規(guī)避算法基本思想
2．4．1 導(dǎo)航點(diǎn)在威脅區(qū)域外
2．4．2 導(dǎo)航點(diǎn)在威脅區(qū)域內(nèi)
2．5 導(dǎo)航點(diǎn)在威脅區(qū)域外的短切線航跡
2．5．1 判斷導(dǎo)航點(diǎn)之間是否存在威脅航點(diǎn)
2．5．2 求短切線導(dǎo)航點(diǎn)
2．6 導(dǎo)航點(diǎn)在威脅區(qū)域內(nèi)的短切線路徑求法
2．6．1 已知條件總結(jié)
2．6．2 判斷導(dǎo)航點(diǎn)之間是否存在威脅
2．6．3 求短切線導(dǎo)航點(diǎn)
2．6．4 連續(xù)多個(gè)導(dǎo)航點(diǎn)在同一威脅區(qū)域內(nèi)的短切線路徑求法
2．7 多威脅區(qū)域的短切線路徑求法
2．7．1 導(dǎo)航點(diǎn)在威脅區(qū)域外的短切線路徑求法
2．7．2 導(dǎo)航點(diǎn)在威脅區(qū)域內(nèi)的短切線路徑求法
2．8 仿真研究
2．8．1 仿真條件設(shè)定
2．8．2 單威脅規(guī)避仿真結(jié)果
2．8．3 兩威脅規(guī)避仿真結(jié)果
2．8．4 多威脅規(guī)避仿真結(jié)果
2．8．5 仿真結(jié)果分析
第3章 多無人飛行器協(xié)同航跡規(guī)劃
3．1 引言
3．2 準(zhǔn)備知識(shí)
3．2．1 將導(dǎo)航點(diǎn)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為經(jīng)緯度坐標(biāo)
3．2．2 0ENV系中非引力的求取
3．3 多架無人飛行器協(xié)同攻擊航跡規(guī)劃算法
3．3．1 初始條件與要求
3．3．2 總航跡飛行時(shí)間計(jì)算
3．3．3 協(xié)同攻擊算法流程
3．4 協(xié)同攻擊航跡規(guī)劃算法的仿真
3．4．1 無威脅規(guī)避時(shí)算法的仿真
3．4．2 有威脅規(guī)避時(shí)算法的仿真
3．4．3 仿真結(jié)果分析
第4章 帶有時(shí)間約束的無人飛行器航跡動(dòng)態(tài)規(guī)劃
4．1 引言
4．2 預(yù)先規(guī)劃
4．2．1 航跡點(diǎn)的動(dòng)態(tài)調(diào)整
4．2．2 多威脅回避仿真結(jié)果
4．3 二維航跡的動(dòng)態(tài)規(guī)劃
4．3．1 發(fā)射段
4．3．2 航跡切換段
4．3．3 機(jī)動(dòng)飛行段
4．3．4 仿真結(jié)果分析
4．4 三維航跡的動(dòng)態(tài)規(guī)劃
4．4．1 時(shí)間信號(hào)的求取
4．4．2 空間航跡切換段
4．4．3 機(jī)動(dòng)飛行段
4．4．4 仿真結(jié)果分析
4．5 考慮威脅的航跡動(dòng)態(tài)規(guī)劃
4．5．1 動(dòng)態(tài)航跡規(guī)劃
4．5．2 仿真結(jié)果分析
第5章 基于一致性的無人飛行器協(xié)同編隊(duì)控制
5．1 引言
5．2 編隊(duì)問題描述
5．3 基于一致性的協(xié)同編隊(duì)控制律
5．3．1 一致性協(xié)同編隊(duì)控制律的設(shè)計(jì)
5．3．2 編隊(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
5．3．3 仿真結(jié)果分析
5．4 基于分組的多無人飛行器復(fù)雜隊(duì)形編隊(duì)控制
5．4．1 復(fù)雜隊(duì)形描述
5．4．2 分組編隊(duì)控制框架
5．4．3 基于邊界位置的自主分組算法
5．4．4 基于分組的編隊(duì)控制律
5．4．5 仿真結(jié)果分析
……
第6章 均等時(shí)滯下多無人飛行器一致性協(xié)同編隊(duì)控制
第7章 不同時(shí)滯下多無人飛行器一致性協(xié)同編隊(duì)控制
第8章 控制攻擊時(shí)間與攻擊角度的導(dǎo)彈三維制導(dǎo)律
參考文獻(xiàn)