PID智能補償控制在外骨骼機器人上的應用

第1章 預備知識
1.1 外骨骼機器人
1.2 外骨骼機器人的控制問題
1.3 神經(jīng)網(wǎng)絡與模糊系統(tǒng)
1.4 PD和PID控制
1.4.1 PID參數(shù)整定
1.4.2 任務空間的PID控制
1.4.3 PID速度觀測器控制
1.5 PD和PID補償控制
1.6 機器人導納控制
1.7 外骨骼機器人的路徑規(guī)劃
第2章 穩(wěn)定PID控制與PID增益的系統(tǒng)整定
2.1 外骨骼機器人的穩(wěn)定PD和PID控制
2.1.1 穩(wěn)定PD控制
2.1.2 穩(wěn)定PID控制
2.2 PID參數(shù)的閉環(huán)整定
2.2.1 閉環(huán)系統(tǒng)的線性化
2.2.2 PD/PID整定
2.2.3 PID增益精調(diào)
2.2.4 PID增益的穩(wěn)定條件
2.3 在外骨骼機器人上的應用
2.4 小結
第3章 任務空間的PID控制
3.1 任務空間的線性PID控制
3.2 線性PID速度觀測器控制
3.3 實驗結果
3.4 小結
第4章 PD神經(jīng)網(wǎng)絡補償控制
4.1 PD高增益觀測器控制
4.1.1 奇異攝動法
4.1.2 李雅普諾夫法
4.2 PD神經(jīng)網(wǎng)絡補償控制
4.2.1 PD單層神經(jīng)網(wǎng)絡補償控制
4.2.2 PD多層前饋神經(jīng)網(wǎng)絡補償控制
4.3 PD速度估計和神經(jīng)網(wǎng)絡補償控制
4.4 仿真
4.5 小結
第5章 PID神經(jīng)網(wǎng)絡補償控制
5.1 穩(wěn)定神經(jīng)網(wǎng)絡PID控制
5.2 具有速度不可測的神經(jīng)網(wǎng)絡PID控制
5.3 神經(jīng)網(wǎng)絡PID跟蹤控制
5.4 神經(jīng)網(wǎng)絡PID的實驗結果
5.5 小結
第6章 PD模糊補償控制
6.1 PD模糊補償控制
6.2 隸屬度函數(shù)學習與穩(wěn)定性分析
6.3 實驗比較
6.4 小結
第7章 PD滑模補償控制
7.1 PD并行神經(jīng)網(wǎng)絡和滑?？刂?…… 第8章 任務空間的PID導納控制 第9章 關節(jié)空間的PID導納控制 第10章 關節(jié)空間的機器人軌跡生成 附錄 參考文獻