串并聯(lián)機構耦合分析與控制

第1章 緒論 0011.1 串并聯(lián)機構發(fā)展綜述 0011.1.1 串聯(lián)機構發(fā)展現(xiàn)狀分析 0011.1.2 并聯(lián)機構發(fā)展現(xiàn)狀分析 0021.1.3 串并聯(lián)機構發(fā)展現(xiàn)狀分析 0021.2 串并聯(lián)機構耦合分析與控制發(fā)展綜述 0031.2.1 串并聯(lián)機構構型耦合發(fā)展現(xiàn)狀分析 0031.2.2 串并聯(lián)機構運動學耦合發(fā)展現(xiàn)狀分析 0041.2.3 串并聯(lián)機構耦合誤差發(fā)展現(xiàn)狀分析 0051.2.4 串并聯(lián)機構耦合控制發(fā)展現(xiàn)狀分析 0071.3 串并聯(lián)機構應用發(fā)展綜述 0091.4 本書的結構安排 012第2章 串并聯(lián)機構構型綜合耦合分析 0142.1 概述 0142.2 串并聯(lián)構型理論基礎分析 0142.2.1 單開鏈單元分析 0142.2.2 方位特征集分析 0192.3 串并聯(lián)機構設計 0202.3.1 并聯(lián)機構設計 0212.3.2 串聯(lián)機構設計 0242.4 本章小結 025 第3章 串并聯(lián)機構運動學耦合分析 0263.1 概述 0263.2 并聯(lián)機構關節(jié)坐標系的建立 0263.3 位置正解分析 0273.3.1 并聯(lián)機構正解 0273.3.2 串聯(lián)機構正解 0293.3.3 串并聯(lián)機構位置正解 0303.4 位置逆解分析 0303.4.1 串聯(lián)機構逆解 0303.4.2 并聯(lián)機構逆解 0313.4.3 串并聯(lián)機構位置逆解 0323.5 并聯(lián)機構速度分析 0333.6 串并聯(lián)機構末端速度分析 0343.7 串并聯(lián)機構運動仿真分析 0363.8 本章小結 041第4章 串并聯(lián)機構耦合誤差分析 0424.1 概述 0424.2 并聯(lián)機構耦合誤差建模 0424.2.1 并聯(lián)機構支鏈運動誤差模型 0424.2.2 并聯(lián)機構耦合誤差模型 0464.3 串聯(lián)機構誤差模型 0474.4 串并聯(lián)機構耦合誤差模型 0484.5 串并聯(lián)機構耦合誤差仿真分析 0484.5.1 并聯(lián)機構耦合誤差仿真分析 0484.5.2 串并聯(lián)機構軌跡耦合誤差分析 058 4.6 本章小結 067第5章 串并聯(lián)機構機電耦合分析 0685.1 概述 0685.2 復雜機電系統(tǒng)機電耦合問題的提出及分析 0685.2.1 串并聯(lián)機構全局機電耦合分析 0695.2.2 串并聯(lián)機構電動機局部機電耦合分析 0705.2.3 串并聯(lián)機構機電耦合參數(shù)提取 0735.3 串并聯(lián)機構機電耦合建模 0745.3.1 串并聯(lián)機構電動機的建模 0755.3.2 串并聯(lián)機構傳動系統(tǒng)建模 0775.3.3 串并聯(lián)機構機電耦合數(shù)學模型 0785.4 串并聯(lián)機構控制器的設計 0795.4.1 串并聯(lián)機構電流環(huán)控制器的設計 0795.4.2 串并聯(lián)機構速度環(huán)控制器的設計 0815.4.3 串并聯(lián)機構控制系統(tǒng)位置環(huán)控制器的設計 0835.5 串并聯(lián)機構機電耦合模型仿真分析 0845.5.1 耦合對控制器參數(shù)影響的仿真分析 0875.5.2 擾動對串并聯(lián)機構系統(tǒng)性能影響的仿真分析 0905.6 本章小結 092第6章 串并聯(lián)機構耦合控制 0946.1 概述 0946.2 串并聯(lián)機構擴展卡爾曼濾波算法設計 0946.2.1 卡爾曼濾波算法的引入 0956.2.2 串并聯(lián)機構擴展卡爾曼濾波設計 0976.2.3 仿真性能分析 099 6.3 串并聯(lián)機構強跟蹤濾波算法設計 1016.3.1 強跟蹤濾波算法的引入 1016.3.2 串并聯(lián)機構強跟蹤濾波設計 1026.3.3 性能仿真分析 1046.4 串并聯(lián)機構新型強跟蹤濾波算法設計 1066.4.1 強跟蹤濾波算法機理分析及存在的問題 1066.4.2 對稱強跟蹤濾波算法的提出 1066.4.3 具有誤差因子的改進強跟蹤濾波算法的提出 1076.4.4 仿真性能分析 1096.5 本章小結 112第7章 串并聯(lián)機構耦合分析與控制實驗 1137.1 概述 1137.2 串并聯(lián)機構耦合誤差實驗 1137.2.1 實驗平臺搭建 1137.2.2 串并聯(lián)機構末端位置誤差實驗 1167.3 串并聯(lián)機床耦合控制實驗 1207.3.1 串并聯(lián)數(shù)控機床加工實驗平臺 1207.3.2 串并聯(lián)數(shù)控機床加工精度實驗 1237.3.3 串并聯(lián)數(shù)控機床表面精度實驗 1267.4 本章小結 128參考文獻 130