無人機操控技術(shù)

第1章緒論1
1.1無人機系統(tǒng)概述1
1.2無人機的分類2
1.3無人機的結(jié)構(gòu)組成5
1.3.1固定翼無人機的基本結(jié)構(gòu)5
1.3.2多旋翼無人機的基本結(jié)構(gòu)5
1.3.3無人直升機的基本結(jié)構(gòu)7
1.4無人機的系統(tǒng)組成7
本章小結(jié)8
習(xí)題9

第2章無人機飛行控制系統(tǒng)10
2.1飛控系統(tǒng)的作用和發(fā)展10
2.2飛行控制器的種類11
2.2.1Arduino飛控11
2.2.23D Robotics飛控11
2.2.3Paparazzi（PPZ）飛控12
2.2.4OpenPilot與Taulabs飛控12
2.2.5KKMultiCopter（KK）飛控13
2.2.6Autoquad飛控13
2.2.7MultiWiiCopter（MWC）飛控14
2.2.8Cleanflight飛控14
2.3無人機傳感器16
2.3.1氣壓計MS561116
2.3.2磁力計傳感器HMC588317
2.3.3陀螺儀和加速度計17
2.3.4MPU6050加速度計的編程應(yīng)用18
2.4無人機飛控姿態(tài)控制算法23
2.4.1捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)23
2.4.2卡爾曼（Kalman）濾波算法24
2.4.3PID控制算法25
本章小結(jié)30
習(xí)題31

第3章模擬飛行軟件33
3.1模擬飛行軟件的安裝33
3.2模擬飛行軟件的設(shè)置35
3.3搖桿的模式及通道47
3.3.1遙控器的認(rèn)識47
3.3.2遙控器操縱桿的基本作用48
3.3.3遙控器操縱桿的操控模式48
3.3.4遙控器通道配置49
3.4操控的標(biāo)準(zhǔn)手法49
本章小結(jié)50
習(xí)題50

第4章多旋翼無人機飛行52
4.1多旋翼無人機飛行原理52
4.2模擬飛行軟件訓(xùn)練56
4.3多旋翼常用飛行控制器軟件調(diào)試59
4.4實操飛行前的準(zhǔn)備69
4.5飛行安全和注意事項70
4.6升降飛行72
4.7定點懸停73
4.8四位懸停74
4.9航線飛行74
本章小結(jié)77
習(xí)題78

第5章固定翼無人機飛行79
5.1固定翼無人機的構(gòu)成和特點79
5.1.1固定翼無人機的構(gòu)成79
5.1.2固定翼無人機的特點82
5.2固定翼無人機的飛行原理83
5.2.1空氣動力定理83
5.2.2阻力84
5.2.3飛行姿態(tài)原理85
5.3起降方式85
5.3.1起飛方式85
5.3.2回收86
5.4實操飛行檢查和注意事項87
5.4.1飛行前檢查和注意事項88
5.4.2飛行中的注意事項88
5.4.3飛行后檢查和注意事項88
5.4.4安全飛行原則89
5.5基礎(chǔ)飛行訓(xùn)練89
5.5.1地面滑行89
5.5.2爬升89
5.5.3定高平飛89
5.5.4下降90
5.5.5平飛、爬升、下降三種飛行狀態(tài)的變換90
5.5.6轉(zhuǎn)彎91
5.6五邊航線飛行92
5.6.1建立（應(yīng)急）航線92
5.6.2著陸目測92
5.6.3著陸93
5.6.4起落航線重點動作的分析94
本章小結(jié)98
習(xí)題98

第6章旋翼無人機飛行100
6.1旋翼無人機分類100
6.2旋翼的作用、組成與結(jié)構(gòu)形式101
6.3旋翼的主要參數(shù)103
6.4旋翼產(chǎn)生“力”的原理104
6.5尾槳105
6.6旋翼直升機的運動操控107
6.7實操飛行檢查注意事項111
6.8模擬飛行訓(xùn)練112
本章小結(jié)113
習(xí)題114

第7章地面站115
7.1地面站基本知識115
7.1.1地面站相關(guān)知識115
7.1.2地面站系統(tǒng)組成116
7.2無人機常用的坐標(biāo)系116
7.3地面站調(diào)試軟件Mission Planner118
7.3.1飛控調(diào)試119
7.3.2失控保護128
7.3.3自動調(diào)參131
7.3.4參數(shù)設(shè)置133
7.3.5飛行日志下載與查看133
本章小結(jié)134
習(xí)題135

第8章無人機行業(yè)應(yīng)用136
8.1無人機的光電任務(wù)載荷136
8.1.1光電任務(wù)載荷的特點136
8.1.2常用光電任務(wù)載荷137
8.2常見無人機應(yīng)用領(lǐng)域139
8.2.1航測無人機應(yīng)用領(lǐng)域139
8.2.2航拍無人機應(yīng)用領(lǐng)域140
8.2.3無人機在林業(yè)上的應(yīng)用141
8.2.4無人機在安防上的應(yīng)用143
8.2.5無人機在電力巡檢上的應(yīng)用144
8.2.6無人機在農(nóng)業(yè)植保上的應(yīng)用145
本章小結(jié)146
習(xí)題146

附錄無人機法律與法規(guī)知識147

參考文獻149