無人機操控技術

第1章緒論1
1.1無人機系統(tǒng)概述1
1.2無人機的分類2
1.3無人機的結構組成5
1.3.1固定翼無人機的基本結構5
1.3.2多旋翼無人機的基本結構5
1.3.3無人直升機的基本結構7
1.4無人機的系統(tǒng)組成7
本章小結8
習題9

第2章無人機飛行控制系統(tǒng)10
2.1飛控系統(tǒng)的作用和發(fā)展10
2.2飛行控制器的種類11
2.2.1Arduino飛控11
2.2.23D Robotics飛控11
2.2.3Paparazzi（PPZ）飛控12
2.2.4OpenPilot與Taulabs飛控12
2.2.5KKMultiCopter（KK）飛控13
2.2.6Autoquad飛控13
2.2.7MultiWiiCopter（MWC）飛控14
2.2.8Cleanflight飛控14
2.3無人機傳感器16
2.3.1氣壓計MS561116
2.3.2磁力計傳感器HMC588317
2.3.3陀螺儀和加速度計17
2.3.4MPU6050加速度計的編程應用18
2.4無人機飛控姿態(tài)控制算法23
2.4.1捷聯(lián)慣導系統(tǒng)23
2.4.2卡爾曼（Kalman）濾波算法24
2.4.3PID控制算法25
本章小結30
習題31

第3章模擬飛行軟件33
3.1模擬飛行軟件的安裝33
3.2模擬飛行軟件的設置35
3.3搖桿的模式及通道47
3.3.1遙控器的認識47
3.3.2遙控器操縱桿的基本作用48
3.3.3遙控器操縱桿的操控模式48
3.3.4遙控器通道配置49
3.4操控的標準手法49
本章小結50
習題50

第4章多旋翼無人機飛行52
4.1多旋翼無人機飛行原理52
4.2模擬飛行軟件訓練56
4.3多旋翼常用飛行控制器軟件調試59
4.4實操飛行前的準備69
4.5飛行安全和注意事項70
4.6升降飛行72
4.7定點懸停73
4.8四位懸停74
4.9航線飛行74
本章小結77
習題78

第5章固定翼無人機飛行79
5.1固定翼無人機的構成和特點79
5.1.1固定翼無人機的構成79
5.1.2固定翼無人機的特點82
5.2固定翼無人機的飛行原理83
5.2.1空氣動力定理83
5.2.2阻力84
5.2.3飛行姿態(tài)原理85
5.3起降方式85
5.3.1起飛方式85
5.3.2回收86
5.4實操飛行檢查和注意事項87
5.4.1飛行前檢查和注意事項88
5.4.2飛行中的注意事項88
5.4.3飛行后檢查和注意事項88
5.4.4安全飛行原則89
5.5基礎飛行訓練89
5.5.1地面滑行89
5.5.2爬升89
5.5.3定高平飛89
5.5.4下降90
5.5.5平飛、爬升、下降三種飛行狀態(tài)的變換90
5.5.6轉彎91
5.6五邊航線飛行92
5.6.1建立（應急）航線92
5.6.2著陸目測92
5.6.3著陸93
5.6.4起落航線重點動作的分析94
本章小結98
習題98

第6章旋翼無人機飛行100
6.1旋翼無人機分類100
6.2旋翼的作用、組成與結構形式101
6.3旋翼的主要參數(shù)103
6.4旋翼產生“力”的原理104
6.5尾槳105
6.6旋翼直升機的運動操控107
6.7實操飛行檢查注意事項111
6.8模擬飛行訓練112
本章小結113
習題114

第7章地面站115
7.1地面站基本知識115
7.1.1地面站相關知識115
7.1.2地面站系統(tǒng)組成116
7.2無人機常用的坐標系116
7.3地面站調試軟件Mission Planner118
7.3.1飛控調試119
7.3.2失控保護128
7.3.3自動調參131
7.3.4參數(shù)設置133
7.3.5飛行日志下載與查看133
本章小結134
習題135

第8章無人機行業(yè)應用136
8.1無人機的光電任務載荷136
8.1.1光電任務載荷的特點136
8.1.2常用光電任務載荷137
8.2常見無人機應用領域139
8.2.1航測無人機應用領域139
8.2.2航拍無人機應用領域140
8.2.3無人機在林業(yè)上的應用141
8.2.4無人機在安防上的應用143
8.2.5無人機在電力巡檢上的應用144
8.2.6無人機在農業(yè)植保上的應用145
本章小結146
習題146

附錄無人機法律與法規(guī)知識147

參考文獻149