智能機(jī)器人入門與實(shí)戰(zhàn)

第1章 初識(shí)ROS
1．1 什么是ROS?
1．2 ROS特點(diǎn)
1．3 ROS歷史
1．4 本章習(xí)題
第2章 ROS基礎(chǔ)
2．1 ROS總體架構(gòu)
2．1．1 文件系統(tǒng)級(jí)
2．1．2 計(jì)算圖級(jí)
2．1．3 社區(qū)級(jí)
2．2 ROS基本命令
2．2．1 ROS文件系統(tǒng)命令
2．2．2 ROS核心命令
2．3 ROS基本工具
2．3．1 Gazebo仿真環(huán)境
2．3．2 Rviz三維可視化平臺(tái)
2．3．3 rosbag數(shù)據(jù)記錄與回放
2．3．4 QT工具箱
2．3．5 TF坐標(biāo)變換
2．4 第一個(gè)ROS例程
2．4．1 turtlesim功能包
2．4．2 控制烏龜運(yùn)動(dòng)
2．5 創(chuàng)建工作空間及功能包
2．5．1 什么是工作空間
2．5．2 創(chuàng)建工作空間
2．5．3 創(chuàng)建功能包
2．6 本章習(xí)題
第3章 ROS通信架構(gòu)
3．1 話題通信
3．1．1 topic簡介
3．1．2 工作原理
3．1．3 操作命令
3．1．4 應(yīng)用實(shí)例
3．2 Message
3．2．1 簡介
3．2．2 結(jié)構(gòu)與類型
3．2．3 操作命令
3．2．4 常見Message
3．2．5 創(chuàng)建消息
3．3 服務(wù)通信
3． 3．1 service簡介
3．3．2 工作原理
3．3．3 topic與service的對(duì)比
3．3．4 操作命令
3．3．5 創(chuàng)建服務(wù)1
3．3．6 應(yīng)用實(shí)例
3．4 Parameter server
3．5 Action
3．5．1 簡介
3．5．2 通信原理
3．5．3 Action規(guī)范
3．5．4 Action規(guī)范文件格式
3．6 本章習(xí)題
第4章 ROS之Launch文件
4．1 簡介
4．2 寫法與格式
4．3 示例
4．4 launch應(yīng)用
4．5 本章小結(jié)
第5章 機(jī)器人動(dòng)起來
5．1 手柄信息采集
5．1．1 實(shí)驗(yàn)原理
5．1．2 實(shí)驗(yàn)步驟
5．2 機(jī)器人動(dòng)起來
5．2．1 實(shí)驗(yàn)原理
……
第6章 機(jī)器人常用仿真工具
第7章 機(jī)器人人體跟蹤
第8章 機(jī)器人SLAM地圖構(gòu)建和自主導(dǎo)航
第9章 機(jī)器人語音功能
參考文獻(xiàn)