NACHI工業(yè)機(jī)器人編程與操作

前言 \n
項目一NACHI工業(yè)機(jī)器人手動操作 /1 \n
一、學(xué)習(xí)目標(biāo) /1 \n
二、工作任務(wù) /1 \n
（一）任務(wù)描述 /1 \n
（二）所需設(shè)備和材料 /1 \n
（三）技術(shù)要求 /1 \n
三、知識儲備 /2 \n
（一）NACHI MZ0401工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知 /2 \n
（二）NACHI MZ0401工業(yè)機(jī)器人各種按鈕、開關(guān)和按鍵介紹 /2 \n
（三）NACHI工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的含義 /9 \n
（四）工具常數(shù)設(shè)定流程 /9 \n
（五）機(jī)器人程序結(jié)構(gòu)說明 /10 \n
（六）以屏幕編輯功能進(jìn)行修正 /12 \n
（七）工業(yè)機(jī)器人操作注意事項 /13 \n
四、實踐操作 /14 \n
（一）軸坐標(biāo)系下NACHI工業(yè)機(jī)器人手動操作 /14 \n
（二）機(jī)器人坐標(biāo)系下NACHI工業(yè)機(jī)器人手動操作 /16 \n
（三）NACHI工業(yè)機(jī)器人工具常數(shù)設(shè)定 /16 \n
五、問題探究 /23 \n
（一）工具長度和工具角度 /23 \n
（二）機(jī)器人上的附加負(fù)載 /24 \n
六、知識拓展——工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的組成和技術(shù)參數(shù) /24 \n
七、評價反饋 /27 \n
八、練習(xí)題 /28 \n
項目二NACHI工業(yè)機(jī)器人涂膠編程與操作 /29 \n
一、學(xué)習(xí)目標(biāo) /29 \n
二、工作任務(wù) /29 \n
（一）任務(wù)描述 /29 \n
（二）所需設(shè)備和材料 /29 \n
（三）技術(shù)要求 /29 \n
三、知識儲備 /30 \n
（一）ALLCLR、CALLP、REM和END命令介紹 /30 \n
（二） 程序運(yùn)行流程 /32 \n
（三）再生運(yùn)行 /32 \n
四、實踐操作 /34 \n
（一）W軌跡涂膠 /34 \n
（二）示教前的準(zhǔn)備 /35 \n
（三）新建程序 /35 \n
（四）示教編程 /36 \n
（五）涂膠程序運(yùn)行 /42 \n
（六）圓形軌跡涂膠 /43 \n
（七）方形軌跡涂膠 /45 \n
（八）主程序調(diào)用子程序 /47 \n
ⅤⅥ五、問題探究 /48 \n
（一）程序修正 /48 \n
（二）機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)方法 /48 \n
六、知識拓展——工業(yè)機(jī)器人在汽車制造涂膠作業(yè)中的應(yīng)用 /50 \n
七、評價反饋 /50 \n
八、練習(xí)題 /51 \n
項目三NACHI工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)碼垛編程與操作 /52 \n
一、學(xué)習(xí)目標(biāo) /52 \n
二、工作任務(wù) /52 \n
（一）任務(wù)描述 /52 \n
（二）所需設(shè)備和材料 /52 \n
（三）技術(shù)要求 /52 \n
三、知識儲備 /53 \n
（一）SET、RESET、DELAY等應(yīng)用命令介紹 /53 \n
（二）姿勢常量 /55 \n
（三）變量 /56 \n
（四）姿勢文件概述 /58 \n
四、實踐操作 /59 \n
（一）搬運(yùn)碼垛軌跡規(guī)劃 /59 \n
（二）示教前的準(zhǔn)備 /60 \n
（三）搬運(yùn)碼垛示教編程 /62 \n
五、問題探究 /68 \n
（一）堆列概述 /68 \n
（二）堆列故障處理 /71 \n
六、知識拓展——機(jī)器人在包裝碼垛作業(yè)中的應(yīng)用 /72 \n
七、評價反饋 /73 \n
八、練習(xí)題 /74 \n
項目四NACHI工業(yè)機(jī)器人打磨編程與操作 /75 \n
一、學(xué)習(xí)目標(biāo) /75 \n
二、工作任務(wù) /75 \n
（一）任務(wù)描述 /75 \n
（二）所需設(shè)備和材料 /75 \n
（三）技術(shù)要求 /75 \n
三、知識儲備 /76 \n
（一）WAITI命令介紹 /76 \n
（二）輸入/輸出信號分類 /76 \n
（三）基本輸入信號 /77 \n
（四）基本輸出信號 /78 \n
（五）I/O區(qū)域映射 /79 \n
（六）軟PLC程序編輯 /80 \n
四、實踐操作 /83 \n
（一）打磨軌跡規(guī)劃 /83 \n
（二）示教前的準(zhǔn)備 /83 \n
（三）打磨示教編程 /84 \n
五、問題探究 /90 \n
（一）軟PLC概述 /90 \n
（二）軟PLC指令概述 /92 \n
六、知識拓展——機(jī)器人在打磨作業(yè)中的應(yīng)用 /93 \n
七、評價反饋 /93 \n
八、練習(xí)題 /94 \n
項目五NACHI工業(yè)機(jī)器人分揀編程與操作 /95 \n
一、學(xué)習(xí)目標(biāo) /95 \n
二、工作任務(wù) /95 \n
（一）任務(wù)描述 /95 \n
（二）所需設(shè)備和材料 /96 \n
（三）技術(shù)要求 /96 \n
三、知識儲備 /96 \n
（一）IF、GOTO、CALLP等命令介紹 /96 \n
（二） 用戶任務(wù) /100 \n
（三）輸入變量 /101 \n
（四）套接字通信 /102 \n
（五）軟PLC程序編輯 /104 \n
四、實踐操作 /105 \n
（一）分揀軌跡規(guī)劃 /105 \n
（二）示教前的準(zhǔn)備 /106 \n
（三）分揀示教編程 /109 \n
（四）拍照數(shù)據(jù)收集子程序編程 /118 \n
（五）程序運(yùn)行 /118 \n
五、問題探究 /118 \n
（一）移動功能 /118 \n
（二）PROFINET /120 \n
六、知識拓展——機(jī)器人在分揀作業(yè)中的應(yīng)用 /122 \n
七、評價反饋 /122 \n
八、練習(xí)題 /123 \n
參考文獻(xiàn) /124