FANUC工業(yè)機器人視覺應用技術

項目一 iRVision概述 1
任務一 iRVision功能介紹 3
一、iRVision系統(tǒng)功能 4
二、iRVision系統(tǒng)特點 4
任務二 iRVision系統(tǒng)構成 6
一、iRVision系統(tǒng)硬件構成 6
二、iRVision系統(tǒng)軟件構成 7
任務三 iRVision應用分類 8
一、根據(jù)補正方式分類 9
二、根據(jù)相機測量方式分類 10
三、根據(jù)相機安裝方式分類 13
任務四 iRVision視覺數(shù)據(jù) 14
一、視覺數(shù)據(jù) 15
二、iRVision-2D視覺數(shù)據(jù)設置流程 18
項目二 相機的安裝和設置 21
任務一 相機的檢測范圍及拍照高度的計算 23
一、設置相機 24
二、檢測范圍與檢出誤差及解像度 25
三、檢測范圍及拍照高度的計算公式 25
四、SONY XC-56相機檢測范圍的計算 27
任務二 相機的連接方式 30
一、安裝模擬相機 31
二、安裝數(shù)字相機 31
三、連接相機與計算機 32
項目三 相機標定 39
任務一 創(chuàng)建和設定相機數(shù)據(jù) 41
一、創(chuàng)建相機界面 42
二、設定相機參數(shù) 46
任務二 創(chuàng)建和示教標定相機數(shù)據(jù) 49
一、認識點陣板 50
二、設定坐標系 51
三、相機標定數(shù)據(jù) 56
項目四 視覺處理程序 65
任務一 補正用坐標系的作用及設置 67
一、補正用坐標系的作用 68
二、補正用坐標系的設置 69
任務二 2D單視圖處理程序 72
一、創(chuàng)建視覺處理程序 73
二、采集圖像 76
三、檢出試驗 82
四、設定基準位置 83
任務三 2D多視圖處理程序 84
一、創(chuàng)建視覺處理程序 85
二、示教相機視圖 88
三、檢出試驗 90
四、設定基準位置 91
項目五 機器人視覺程序 94
任務一 熟悉視覺程序指令 96
一、認識視覺寄存器界面 97
二、認識常用視覺程序指令 98
三、關于不同步執(zhí)行 100
任務二 視覺程序案例 102
一、單視覺補正 103
二、多視覺補正 105
項目六 2D視覺擺放象棋棋子的應用 110
任務一 認識工業(yè)機器人象棋棋子擺放教學設備 112
一、象棋棋子的初始擺放位置 113
二、認識教學設備的基本配置 113
任務二 解析象棋棋子擺放應用程序 117
一、熟悉象棋棋子擺放工作任務 117
二、配置視覺數(shù)據(jù) 118
三、分析象棋棋子擺放教學設備應用程序 121
項目七 2D視覺在工業(yè)機器人分揀生產(chǎn)線上的應用 127
任務一 認識工業(yè)機器人分揀生產(chǎn)線 129
一、了解分揀生產(chǎn)線的組成 130
二、視覺單元的組成 133
任務二 解析分揀生產(chǎn)線應用程序 134
一、熟悉分揀生產(chǎn)線工作任務 135
二、配置視覺數(shù)據(jù) 136
三、分析分揀生產(chǎn)線應用程序 141