非線性系統(tǒng)理論（第2版）

第1章非線性系統(tǒng)簡介

1.1引言

1.2非線性系統(tǒng)的復雜性能

1.2.1非線性系統(tǒng)的多平衡點特性

1.2.2極限環(huán)

1.2.3混沌

1.2.4其他非線性現(xiàn)象

1.3非線性控制的重要意義

1.4常見的非線性系統(tǒng)設計與分析方法

1.4.1相平面分析法

1.4.2描述函數(shù)法

1.4.3李雅普諾夫法

1.5本書的主要內容安排

習題

參考文獻

第2章數(shù)學預備知識

2.1范數(shù)及其性質

2.2函數(shù)的連續(xù)性

2.3函數(shù)的正定性分析

2.4信號分析基本定理

2.5微分幾何基本知識

2.5.1微分流形及切空間

2.5.2李導數(shù)與李括號運算

2.5.3伏柔貝尼斯定理

習題

參考文獻

第3章李雅普諾夫穩(wěn)定性理論

3.1引言

3.2穩(wěn)定性定義

3.3李雅普諾夫間接法

3.4李雅普諾夫直接法

3.5李雅普諾夫候選函數(shù)的選擇方法

3.5.1基于能量分析的構造方法

3.5.2基于控制目標的構造方法

3.5.3經驗與試探相結合的構造方法

3.6拉塞爾不變性原理

習題

參考文獻

第4章基于精確模型的控制系統(tǒng)設計

4.1引言

4.2反饋線性化的設計思路

4.3單輸入單輸出系統(tǒng)的精確線性化

4.3.1SISO系統(tǒng)的輸入輸出線性化

4.3.2SISO非線性系統(tǒng)的標準型變換

4.3.3SISO非線性系統(tǒng)的狀態(tài)反饋線性化

4.3.4系統(tǒng)的零動態(tài)和最小相位系統(tǒng)

4.4反向遞推設計方法

4.5線性濾波降階設計方法

習題

參考文獻

第5章自適應控制

5.1引言

5.2線性參數(shù)化條件

5.3基本自適應控制算法

5.3.1自適應控制算法介紹

5.3.2性能分析

5.3.3自適應控制中的參數(shù)辨識問題

5.4直流無刷電機的自適應控制

5.5*非線性參數(shù)化系統(tǒng)的自適應控制

5.5.1滑模自適應控制器設計

5.5.2控制器穩(wěn)定性分析

習題

參考文獻

第6章滑模與魯棒控制

6.1引言

6.2滑動平面及其性質

6.3滑?？刂扑惴ㄅc分析

6.3.1滑模控制算法

6.3.2滑?？刂破餍阅芊治?/p>

6.3.3滑?？刂浦械亩墩駟栴}

6.4基于滑模結構的魯棒控制

6.4.1高頻率反饋魯棒控制

6.4.2高增益反饋魯棒控制

6.4.3魯棒控制系統(tǒng)的飽和問題

6.5*魯棒自適應控制與自適應魯棒控制

習題

參考文獻

第7章自學習控制

7.1引言

7.2標準的重復學習控制算法與分析

7.2.1重復學習算法介紹

7.2.2重復學習控制穩(wěn)定性分析

7.3帶飽和環(huán)節(jié)的重復學習控制策略

7.4重復學習控制在原子力顯微鏡系統(tǒng)中的應用

7.5*周期未知動態(tài)特性的重復學習控制

7.6*自學習控制中的其他問題

習題

參考文獻

第8章機器人動態(tài)控制

8.1引言

8.2工業(yè)機器人的動態(tài)特性分析

8.3機器手臂的反饋線性化控制

8.3.1工業(yè)機器人開環(huán)誤差系統(tǒng)分析

8.3.2非線性反饋控制器設計與分析

8.4機器手臂的自適應控制

8.5基于目標軌跡的機器人自適應控制

8.5.1DCAL機器人自適應控制器設計

8.5.2DCAL自適應控制系統(tǒng)性能分析

8.6機器手臂的重復學習自適應混合控制

8.7*機器人對象的輸出反饋控制

8.7.1研究動機

8.7.2輔助誤差信號定義

8.7.3輸出反饋控制器設計

8.7.4閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性分析

8.7.5控制系統(tǒng)的實現(xiàn)形式分析

習題

參考文獻

第9章欠驅動橋式吊車系統(tǒng)的非線性控制

9.1引言

9.2橋式吊車系統(tǒng)動態(tài)特性建模與分析

9.3基于能量分析的吊車系統(tǒng)非線性控制

9.3.1吊車系統(tǒng)的開環(huán)動態(tài)特性變換

9.3.2系統(tǒng)的能量分析

9.3.3吊車控制系統(tǒng)設計與分析

9.3.4吊車控制系統(tǒng)實驗結果

9.4橋式吊車系統(tǒng)的抗干擾控制器設計

9.4.1抗干擾控制器設計

9.4.2吊車抗干擾控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析

9.4.3仿真結果與分析

習題

參考文獻

第10章磁懸浮系統(tǒng)的非線性控制

10.1引言

10.2零穩(wěn)態(tài)功率損失的磁軸承控制系統(tǒng)設計

10.2.1磁軸承系統(tǒng)模型分析

10.2.2零穩(wěn)態(tài)功率損失控制系統(tǒng)設計與分析

10.2.3功率損耗估計

10.2.4控制器奇異性分析

10.3磁懸浮列車系統(tǒng)的非線性控制

10.3.1磁懸浮列車介紹

10.3.2磁懸浮列車建模與控制器設計

10.3.3磁懸浮控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析

10.3.4實驗結果

習題

參考文獻