工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真技術(shù)

前言
項(xiàng)目一 虛擬工業(yè)機(jī)器人工作站的創(chuàng)建與仿真1
【項(xiàng)目介紹】1
【任務(wù)引導(dǎo)】1
實(shí)訓(xùn)任務(wù)1.1 安裝、打開三菱工業(yè)機(jī)器人離線編程與虛擬仿真系統(tǒng)1
實(shí)訓(xùn)任務(wù)1.2 創(chuàng)建搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真工作站3
實(shí)訓(xùn)任務(wù)1.3 創(chuàng)建加工工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真工作站6
【知識學(xué)習(xí)】7
知識1.1 機(jī)器人離線編程與虛擬仿真概述7
知識1.1.1 離線編程與虛擬仿真的概念7
知識1.1.2 三菱工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真系統(tǒng)的構(gòu)成8
知識1.1.3 三菱工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真系統(tǒng)的軟件安裝8
知識1.2 機(jī)器人虛擬零部件的制作規(guī)范10
知識1.2.1 虛擬零部件概述10
知識1.2.2 虛擬終端執(zhí)行器制作規(guī)范11
知識1.2.3 虛擬工件制作規(guī)范17
知識1.2.4 虛擬行走臺制作規(guī)范17
知識1.3 機(jī)器人管理軟件RT ToolBox3的使用說明18
知識1.3.1 機(jī)器人管理軟件RT ToolBox3界面認(rèn)識與功能介紹18
知識1.3.2 通信服務(wù)器Communication Server224
知識1.3.3 機(jī)器人虛擬仿真器MELFA-Works的界面認(rèn)識與功能介紹26
知識1.3.4 工業(yè)機(jī)器人工作站的文件構(gòu)成31
知識1.4 三菱工業(yè)機(jī)器人本體及其技術(shù)參數(shù)33
知識1.4.1 機(jī)器人自由度33
知識1.4.2 機(jī)器人承載能力和動(dòng)作范圍34
知識1.4.3 定位精度與重復(fù)精度35
知識1.4.4 大速度35
知識1.4.5 典型機(jī)器人本體的技術(shù)參數(shù)36
知識1.4.6 機(jī)器人本體型號定義38
項(xiàng)目二 虛擬工業(yè)機(jī)器人畫線工作站的離線編程與仿真39
【項(xiàng)目介紹】39
【任務(wù)引導(dǎo)】39
實(shí)訓(xùn)任務(wù)2.1 打開并設(shè)置虛擬工作站39
實(shí)訓(xùn)任務(wù)2.2 創(chuàng)建機(jī)器人任務(wù)程序文件并保存45
實(shí)訓(xùn)任務(wù)2.3 單擊移動(dòng)與位置示教48
實(shí)訓(xùn)任務(wù)2.4 單任務(wù)自動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人程序51
【知識學(xué)習(xí)】53
知識2.1 工業(yè)機(jī)器人編程53
知識2.1.1 工業(yè)機(jī)器人編程概述53
知識2.1.2 工業(yè)機(jī)器人編程語言概述54
知識2.1.3 機(jī)器人程序文件的概念55
知識2.1.4 標(biāo)識符56
知識2.1.5 注釋56
知識2.2 相關(guān)動(dòng)作指令介紹57
知識2.2.1 Mov關(guān)節(jié)插補(bǔ)指令57
知識2.2.2 Mvs直線插補(bǔ)指令59
知識2.2.3 Mvr、Mvr2、Mvr3、Mvc圓弧插補(bǔ)指令61
知識2.2.4 Cnt連續(xù)動(dòng)作指令63
知識2.2.5 Accel、Ovrd、JOvrd、Spd加/減速和速度控制指令64
知識2.2.6 Fine、Dly目的位置到達(dá)確認(rèn)指令66
知識2.3 工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系與位置數(shù)據(jù)68
知識2.3.1 工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系概述68
知識2.3.2 工業(yè)機(jī)器人位置數(shù)據(jù)概述69
項(xiàng)目三 虛擬工業(yè)機(jī)器人擰螺釘工作站的離線編程與仿真72
【項(xiàng)目介紹】72
【任務(wù)引導(dǎo)】72
實(shí)訓(xùn)任務(wù)3.1 手動(dòng)JOG操作與動(dòng)作限制72
實(shí)訓(xùn)任務(wù)3.2 打開并設(shè)置工作站參數(shù)77
實(shí)訓(xùn)任務(wù)3.3 手動(dòng)控制機(jī)器人擰螺釘作業(yè)81
實(shí)訓(xùn)任務(wù)3.4 插槽自動(dòng)控制機(jī)器人擰螺釘作業(yè)84
【知識學(xué)習(xí)】89
知識3.1 機(jī)器人JOG操作介紹89
知識3.1.1 JOG控制方式89
知識3.1.2 機(jī)器人本體的運(yùn)動(dòng)限制92
知識3.2 機(jī)器人控制相關(guān)指令94
知識3.2.1 JOvrd關(guān)節(jié)插補(bǔ)速度調(diào)節(jié)指令94
知識3.2.2 Ovrd速度調(diào)節(jié)指令94
知識3.2.3 Spd直線插補(bǔ)速度調(diào)節(jié)指令95
知識3.2.4 M_Out、M_Outb等輸出控制指令96
知識3.2.5 Servo伺服上電指令97
知識3.2.6 Wait等待指令98
知識3.2.7 Hlt子程序調(diào)用指令98
知識3.2.8 M_Psa程序選擇狀態(tài)指令99
知識3.2.9 XLoad程序加載指令99
知識3.2.10 XRun程序運(yùn)行指令100
知識3.3 任務(wù)插槽與程序運(yùn)行101
知識3.3.1 任務(wù)插槽概念101
知識3.3.2 任務(wù)程序文件處理102
知識3.4 機(jī)器控制權(quán)104
項(xiàng)目四 虛擬工業(yè)機(jī)器人上下料工作站的離線編程與仿真106
【項(xiàng)目介紹】106
【任務(wù)引導(dǎo)】106
實(shí)訓(xùn)任務(wù)4.1 上下料工作站示教準(zhǔn)備與仿真設(shè)置106
實(shí)訓(xùn)任務(wù)4.2 上下料機(jī)器人本體控制程序設(shè)計(jì)115
實(shí)訓(xùn)任務(wù)4.3 上下料系統(tǒng)狀態(tài)控制程序設(shè)計(jì)123
實(shí)訓(xùn)任務(wù)4.4 上下料工作站模擬運(yùn)行控制134
【知識學(xué)習(xí)】138
知識4.1 工件坐標(biāo)系測算方法138
知識4.1.1 工件坐標(biāo)系的意義138
知識4.1.2 工件坐標(biāo)系原點(diǎn)、X軸方向和Y軸方向的確定139
知識4.1.3 工件坐標(biāo)系的創(chuàng)建140
知識4.2 機(jī)器人控制相關(guān)指令141
知識4.2.1 M_Tool工具坐標(biāo)系編號選擇141
知識4.2.2 GoSub子程序調(diào)用指令142
知識4.2.3 Return子程序返回指令142
知識4.2.4 M_In、M_Inb等輸入讀取指令143
知識4.2.5 While—Wend循環(huán)控制指令144
知識4.2.6 If條件判斷語句145
知識4.3 全局變量149
知識4.4 多任務(wù)處理功能150
知識4.4.1 多任務(wù)處理功能的基本概念150
知識4.4.2 多任務(wù)處理功能的使能設(shè)置151
知識4.4.3 多任務(wù)處理功能的基本類型151
知識4.5 用戶定義畫面與I/O模擬器163
知識4.5.1 用戶定義畫面簡介（按鈕與燈的制作）163
知識4.5.2 I/O模擬器172
項(xiàng)目五 虛擬工業(yè)機(jī)器人立體倉庫工作站的離線編程與仿真180
【項(xiàng)目介紹】180
【任務(wù)引導(dǎo)】180
實(shí)訓(xùn)任務(wù)5.1 計(jì)算機(jī)器人當(dāng)前活動(dòng)半徑程序180
實(shí)訓(xùn)任務(wù)5.2 縮小機(jī)器人活動(dòng)半徑程序183
實(shí)訓(xùn)任務(wù)5.3 機(jī)器人動(dòng)作初始化程序187
實(shí)訓(xùn)任務(wù)5.4 機(jī)器人搬運(yùn)托盤入庫程序190
【知識學(xué)習(xí)】194
知識5.1 工業(yè)機(jī)器人活動(dòng)半徑與初始化194
知識5.1.1 工業(yè)機(jī)器人活動(dòng)半徑的概念194
知識5.1.2 工業(yè)機(jī)器人活動(dòng)半徑的測量195
知識5.1.3 縮小到安全活動(dòng)半徑的目標(biāo)位置計(jì)算方法195
知識5.1.4 動(dòng)作初始化控制方法197
知識5.2 相關(guān)指令與函數(shù)介紹197
知識5.2.1 Base基座變換指令197
知識5.2.2 Dist兩點(diǎn)間距計(jì)算函數(shù)198
知識5.2.3 PosCq位置可到達(dá)確認(rèn)函數(shù)198
知識5.2.4 GoTo跳轉(zhuǎn)指令199
知識5.2.5 標(biāo)簽199
知識5.2.6 CallP子程序文件調(diào)用指令200
知識5.2.7 End主程序結(jié)束指令202
知識5.2.8 FPrm指令202
知識5.2.9 Rad弧度單位轉(zhuǎn)換函數(shù)203
知識5.3 相關(guān)特殊全局變量介紹203
知識5.3.1 P_Curr工具坐標(biāo)系的當(dāng)前直交位置數(shù)據(jù)203
知識5.3.2 P_Base當(dāng)前基座變換參數(shù)204
知識5.4 數(shù)組變量及定義205
知識5.5 關(guān)節(jié)變量及定義205
參考文獻(xiàn)206